[发明专利]一种用于激光加工的倒挂式机械手装置

权利要求书

1.一种用于激光加工的倒挂式机械手装置，其特征在于，所述装置包括：底架支座(1)、直线滑轨(2)、滑动底座(3)、支撑立柱(4)、旋转臂架(5)、臂架旋转驱动机构(6)和6轴机械手(7)，所述直线滑轨(2)固定安装在所述底架支座(1)上，所述滑动底座(3)可操控地沿所述直线滑轨(2)滑动地设置在所述直线滑轨(2)上，所述支撑立柱(4)固定安装在所述滑动底座(3)上，所述旋转臂架(5)设置在所述支撑立柱(4)顶端，所述臂架旋转驱动机构(6)设置在所述支撑立柱(4)与所述旋转臂架(5)之间，所述臂架旋转驱动机构(6)可操控地驱动所述旋转臂架(5)沿正反方向在0-180°范围内旋转，所述6轴机械手(7)安装在所述旋转臂架(5)第一端上。

2.根据权利要求1所述的用于激光加工的倒挂式机械手装置，其特征在于，所述滑动底座(3)上设置有直线驱动电机(3-1)和润滑油加注装置(3-2)，所述滑动底座(3)下部具有与所述直线滑轨(2)相适配的滑槽(3-3)，所述直线驱动电机(3-1)可操控地驱动所述滑动底座(3)沿所述直线滑轨(2)直线运动。

3.根据权利要求2所述的用于激光加工的倒挂式机械手装置，其特征在于，所述臂架旋转驱动机构(6)包括转台轴承(6-1)、旋转齿轮(6-2)和旋转驱动电机(6-3)，所述转台轴承(6-1)装配在所述支撑立柱(4)顶端，所述旋转驱动电机(6-3)固定安装在所述支撑立柱(4)的一个侧壁上，所述旋转齿轮(6-2)设置在所述旋转驱动电机(6-3)上端且与所述旋转驱动电机(6-3)的输出轴驱动相连接，所述旋转齿轮(6-2)与所述转台轴承(6-1)啮齿相连，所述旋转臂架(5)中部与所述转台轴承(6-1)上端面固定相连接。

4.根据权利要求3所述的用于激光加工的倒挂式机械手装置，其特征在于，所述旋转臂架(5)的第二端设置有配重块(5-1)，所述配重块(5-1)的质量可根据所述6轴机械手(7)的质量进行相适应调整；所述支撑立柱(4)端部还设置有臂架旋转限位块(4-1)，以及在所述旋转臂架(5)侧壁上设置有与所述臂架旋转限位块(4-1)相适配的臂架旋转限位缓冲块(5-2)。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的用于激光加工的倒挂式机械手装置，其特征在于，所述装置还包括：除尘系统(8)，所述除尘系统(8)包括除尘器(8-1)、吸尘管道(8-2)和除尘顶罩(8-3)，所述除尘器(8-1)固定安装在所述滑动底座(3)上，所述除尘顶罩(8-3)安装在所述6轴机械手(7)上方，所述除尘顶罩(8-3)将所述6轴机械手(7)工作区域全部罩住，所述吸尘管道(8-2)连通所述除尘器(8-1)和所述除尘顶罩(8-3)。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的用于激光加工的倒挂式机械手装置，其特征在于，所述6轴机械手(7)包括激光头(7-1)和焊缝跟踪系统(7-2)，所述焊缝跟踪系统(7-2)与所述激光头(7-1)相适配地设置在所述6轴机械手(7)的下端部。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的用于激光加工的倒挂式机械手装置，其特征在于，所述底架支座(1)上设置有全封闭坦克拖链(1-1)，所述全封闭坦克拖链(1-1)用于装配电缆线、通讯线和气管；所述直线滑轨(2)的两端均设置有滑动底座限位块(2-1)，所述滑动底座限位块(2-1)用于限制所述滑动底座(3)滑出所述直线滑轨(2)。

8.根据权利要求1至4中任一项所述的用于激光加工的倒挂式机械手装置，其特征在于，所述装置还配套有变位机(9)，所述变位机(9)包括支撑座A(9-1)、支撑座B(9-2)、变位机旋转轴承(9-3)和中间连接臂(9-4)，所述中间连接臂(9-4)架设在所述支撑座A(9-1)和所述支撑座B(9-2)之间，所述变位机旋转轴承(9-3)设置在所述支撑座A(9-1)上，所述变位机旋转轴承(9-3)在外力作用下可驱动所述中间连接臂(9-4)绕轴旋转。