[发明专利]一种编码器通讯延时补偿装置及方法

权利要求书

1.一种编码器通讯延时补偿装置，其特征在于，包括：

可编程逻辑单元，控制微控制器向编码器发送数据和接收所述编码器反馈的数据；以及

间隔时间计时单元，在所述微控制器的输出端完成数据发送时开始计时，在所述微控制器的接收端接收到数据时停止计时，获取微控制器发送数据完成到接收到第一个数据的时间间隔；

其中，所述可编程单元依据所述微控制器发送数据完成到接收到第一个数据的时间间隔、编码器接收数据的时间长度和编码器处理接收到的数据的时间长度获取编码器需要补偿的通讯延时。

2.根据权利要求1所示的一种编码器通讯延时补偿装置，其特征在于，编码器需要补偿的通讯延时通过以下公式获取：

T＝Td+Rx21+T3；

其中，T为编码器需要补偿的通讯延时，Td为信号在微控制器和编码器之间传输时信号的延时时长，Rx21为编码器接收数据的时间长度，T3为编码器处理接收到的数据的时间长度。

3.根据权利要求3所示的一种编码器通讯延时补偿装置，其特征在于，信号在微控制器和编码器之间传输时信号的延时时长通过以下公式获取：

Td＝(T1-T3)/2；

其中，T1为微控制器发送数据完成到接收到第一个数据的时间间隔，T3为编码器处理接收到的数据的时间长度。

4.根据权利要求2所示的一种编码器通讯延时补偿装置，其特征在于，编码器接收数据的时间长度等于微控制器发送数据的时间长度，且所述微控制器发送数据的时间长度通过以下公式获取：

Tx11＝A×1/B。

其中，Tx11为微控制器发送数据的时间长度，A为发送数据的位数，B为数据传输时的波特率。

5.根据权利要求1所示的一种编码器通讯延时补偿装置，其特征在于，所述可编程逻辑单元为可编程逻辑整列。

6.根据权利要求1所示的一种编码器通讯延时补偿装置，其特征在于，所述可编程逻辑单元为霍尔传感器接口。

7.根据权利要求1所示的一种编码器通讯延时补偿装置，其特征在于，所述编码器通讯延时补偿装置还包括数据脉冲数量计时单元，所述脉冲数量计时单元存储发送数据的时间长度，以及接收数据的时间长度。

8.根据权利要求7所示的一种编码器通讯延时补偿装置，其特征在于，所述数据脉冲数量计时单元为正交编码器接口。

9.根据权利要求1所示的一种编码器通讯延时补偿装置，其特征在于，所述可编程逻辑单元中包括JK触发器，所述JK触发器的J输入端输入起始信号，所述JK触发器的时钟输入端输入可编程逻辑单元时钟信号，所述JK触发器的K输入端输入脉冲捕获信号。

10.根据权利要求9所示的一种编码器通讯延时补偿装置，其特征在于，所述可编程逻辑单元中包括：

一位全加器，所述一位全加器的一输入端输入低电平信号，所述一位全加器的另一输入端输入端输入脉冲捕获信号；以及

D锁存器，所述D锁存器的数据输入端输入高电平，所述D锁存器的时钟输入端电性连接于所述一位全加器的输出端，所述D锁存器的清零端电性连接于串行外设接口的数据接收引脚。

11.根据权利要求10所示的一种编码器通讯延时补偿装置，其特征在于，所述可编程逻辑单元中包括或门，所述或门的输入端电性连接于所述JK触发器和所述D锁存器的输出端。

12.根据权利要求11所示的一种编码器通讯延时补偿装置，其特征在于，所述或门的输出端输出的信号取反后输入间隔时间计时单元。

13.根据权利要求11所示的一种编码器通讯延时补偿装置，其特征在于，所述或门输出端还电性连接于PWM模块的同步触发信号。