[发明专利]轨道设备的行走纠偏方法、设备、介质及轨道设备系统

权利要求书

1.一种轨道设备的行走纠偏方法，其特征在于，轨道设备包括主体以及设置于所述主体的两个行走机构，两个所述行走机构可移动地设于轨道，并位于所述轨道两侧，所述轨道设有参考面，所述参考面的延伸方向与所述轨道的延伸方向一致，且所述参考面垂直于所述轨道的延伸面；

所述轨道设备的行走纠偏方法包括：

获取轨道设备的第一距离和第二距离，所述第一距离为所述主体的第一位置与所述参考面之间的距离，所述第二距离为所述主体的第二位置与所述参考面之间的距离；其中，所述第一位置和所述第二位置沿所述主体的行驶方向间隔设置；

基于所述第一距离和所述第二距离，确定所述主体的偏移信息；

基于所述偏移信息，调整两个所述行走机构的运行状态；

所述参考面上设有参考图案，所述轨道设备还包括设于所述主体的所述第一位置的第一图像采集单元和设于所述第二位置的第二图像采集单元，所述第一图像采集单元和所述第二图像采集单元分别用于采集所述参考图案的图像信息；

所述获取轨道设备的第一距离和第二距离，包括：

获取所述第一图像采集单元采集的第一图像信息，获取所述第二图像采集单元采集的第二图像信息；

基于所述第一图像信息确定所述第一距离，基于所述第二图像信息确定所述第二距离；

所述主体的偏移信息包括：所述主体的所述第一位置朝向远离所述参考面的方向偏移和所述主体的所述第一位置朝向靠近所述参考面的方向偏移；

基于所述偏移信息，调整两个所述行走机构的运行状态包括：

在所述主体的所述第一位置朝向远离所述参考面的方向偏移的情况下，调小相对于所述第一位置靠近所述参考面的所述行走机构的运行速度和/或调大相对于所述第一位置远离所述参考面的所述行走机构的运行速度；

在所述主体的所述第一位置朝向靠近所述参考面的方向偏移的情况下，调大相对于所述第一位置靠近所述参考面的所述行走机构的运行速度和/或调小相对于所述第一位置远离所述参考面的所述行走机构的运行速度。

2.根据权利要求1所述的轨道设备的行走纠偏方法，其特征在于，所述参考图案包括多个编码图案，多个所述编码图案沿所述参考面的延伸方向间隔设于所述参考面；所述基于所述第一图像信息确定所述第一距离，基于所述第二图像信息确定所述第二距离，包括：

获取所述第一图像信息中的所述编码图案的尺寸信息，获取所述第二图像信息中的所述编码图案的尺寸信息；

基于所述第一图像信息中的所述编码图案的尺寸信息和第一校准图案的尺寸信息，确定所述第一距离；基于所述第二图像信息中的所述编码图案的尺寸信息和第二校准图案的尺寸信息，确定所述第二距离。

3.根据权利要求1或2所述的轨道设备的行走纠偏方法，其特征在于，所述基于所述第一距离和所述第二距离，确定所述主体的偏移信息包括：

基于所述第一距离与第一预设距离的比较结果以及所述第二距离与第二预设距离的比较结果，确定所述主体的偏移方向。

4.根据权利要求3所述的轨道设备的行走纠偏方法，其特征在于，所述基于所述第一距离与第一预设距离的比较结果以及所述第二距离与第二预设距离的比较结果，确定所述主体的偏移方向包括：

在所述第一距离大于所述第一预设距离，且所述第二距离小于所述第二预设距离的情况下，确定所述主体的所述第一位置朝向远离所述参考面的方向偏移；

在所述第一距离小于所述第一预设距离，且所述第二距离大于所述第二预设距离的情况下，确定所述主体的所述第一位置朝向靠近所述参考面的方向偏移。

5.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器运行所述程序时实现如权利要求1至4任一项所述的轨道设备的行走纠偏方法。