[发明专利]车间移动设备定位方法及定位系统

权利要求书

1.车间移动设备定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取作业母体支撑工装数字模型、作业母体数字模型和移动设备数字模型，采用数字孪生技术在虚拟场景下生成对应的数字孪生模型；

获取作业母体、作业母体支撑工装的设计位置信息以及移动设备相对于作业母体的当前实时位置信息，采用数字孪生技术在虚拟场景中生成对物理场景中作业母体、移动设备的实时动态映射；

获取移动设备与作业母体之间的相对定位位置关系数据，在虚拟场景中生成移动设备相对作业母体所在位置的定位位置投影区域；

控制移动设备移动，将移动设备的数字孪生模型移动到定位位置投影区域内。

2.根据权利要求1所述的车间移动设备定位方法，其特征在于，将移动设备移动至装配到作业母体支撑工装上的作业母体附近，通过移动设备上设置的双目视觉设备获取作业母体支撑工装上设置的多个靶标的位置信息，基于靶标的位置信息得到移动设备相对于作业母体的当前实时位置信息。

3.根据权利要求1所述的车间移动设备定位方法，其特征在于，在控制移动设备移动时，在虚拟场景中获取移动设备与作业母体、作业母体支撑工装之间的实时距离，当两者之间的实时距离小于设定阈值时输出碰撞预警信息。

4.车间移动设备定位系统，其特征在于，包括：

测量系统，所述测量系统包括设置在移动设备上的双目视觉设备和设置在作业母体支撑工装上的多个靶标，所述双目视觉设备用于采集各个靶标的位置信息，获取移动设备相对于作业母体的当前实时位置信息；

数字孪生系统，所述数字孪生系统包括孪生建模单元、图像处理单元和模型映射单元；

所述孪生建模单元用于在获取作业母体支撑工装数字模型、作业母体数字模型和移动设备数字模型后，在虚拟场景下生成对应的数字孪生模型，并根据作业母体与作业母体支撑工装的定位装配关系对两者的数字孪生模型进行装配；

所述图像处理单元用于在获取移动设备与作业母体之间的相对定位位置关系数据后，在虚拟场景中生成移动设备相对作业母体所在位置的定位位置投影区域；

所述模型映射单元获取作业母体、作业母体支撑工装以及移动设备相对作业母体的当前实时位置信息，并在虚拟场景中生成对物理场景中作业母体、移动设备的实时动态映射。

5.根据权利要求4所述的车间移动设备定位系统，其特征在于，包括显示设备，所述显示设备用于显示数字孪生系统所生成的虚拟场景图像、数字孪生模型、定位位置投影区域。

6.根据权利要求4所述的车间移动设备定位系统，其特征在于，所述数字孪生系统还包括碰撞预警单元，所述碰撞预警单元用于获取虚拟场景中移动设备与作业母体、作业母体支撑工装之间的实时距离，并当两者之间的实时距离小于设定阈值时输出碰撞预警信息。