[发明专利]一种船用起重机吊重摇摆的减摇方法

说明书

本发明涉及一种船用起重机吊重摇摆的减摇方法，包括以下步骤：1)、在起重机的力臂周围额外设置3个侧力臂，并在每个侧力臂上安装侧方向减摇索，3个侧方向减摇索以三角形的形式分布在主索的周围；2)、将3个侧方向减摇索的末端均与起重机的吊斗连接，同时，爱吊斗的底部加装垂直减摇索，垂直减摇索另一端连接着落地绞盘，落地绞盘安装在船舱底壁上。该船用起重机吊重摇摆的减摇方法，通过增加3个侧方向的减摇索，同时，在吊斗的底壁安装垂直减摇索，使得重物在起吊过程中，持续处于一种绷直的状态，相比现有的减摇机构，可让重物更加稳定，抗风能力更强，同时，相对于现有的减摇控制方案，其控制参数更少，算法更简单，便于工业使用。

技术领域

本发明涉及船用起重机技术领域，具体为一种船用起重机吊重摇摆的减摇方法。

背景技术

起重机是指在一定范围内垂直提升和水平搬运重物的多动作起重机械，又称吊车，属于物料搬运机械，通常，起重机械由起升机构(使负载上下运动)、运行机构(使起重机械移动)、变幅机构和回转机构(使负载作水平移动)，再加上必要金属结构，动力装置，操纵控制及必要的辅助装置组合而成。

其中，起重机的工作特点是做间歇性、循环性运动，一个工作循环包括：取物装置从取物地把负载提起，然后水平移动到指定地点降下负载，接着进行反向运动，使取物装置返回原位，以便进行下一次循环。

一般来说，起重机通过钢丝绳、吊钩悬挂负载，由起升机构进行升降，由变幅机构和回转机构进行水平移动。

然而，在现实使用的过程中，由于钢丝绳属于柔性部件，在进行变幅、回转运动时，负载将作单摆运动，这会增加作业难度和工作循环的时间。特别是对于船用起重机而言，由于风、浪、流等海洋环境因素的影响，船舶会产生横摇、纵摇、艏摇、横荡、纵荡、垂荡六自由度运动，这就更加剧了负载的摇摆，海况恶劣时几乎无法进行作业。对于起重机吊物摇摆问题。

目前通常采用马里兰索具机构、综合补偿装置来解决，但是其机构和控制都比较复杂，且效果有限。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种船用起重机吊重摇摆的减摇方法，具备减摇晃效果好，结构简单控制方便等优点，解决了现有机构结构复杂，控制实施麻烦的问题。

为实现上述减摇晃效果好，结构简单控制方便的目的，本发明提供如下技术方案：一种船用起重机吊重摇摆的减摇方法，包括以下步骤：

1)、在起重机的力臂周围额外设置3个侧力臂，并在每个侧力臂上安装侧方向减摇索，3个侧方向减摇索以三角形的形式分布在主索的周围；

2)、将3个侧方向减摇索的末端均与起重机的吊斗连接，同时，爱吊斗的底部加装垂直减摇索，垂直减摇索另一端连接着落地绞盘，落地绞盘安装在船舱底壁上；

3)、通过电脑分别设定侧方向减摇索1的长度、侧方向减摇索2的长度、侧方向减摇索2的长度以及垂直减摇索的长度；

4)、分别测量侧方向减摇索1的实际长度、侧方向减摇索2的实际长度、侧方向减摇索3的实际长度；

5)、比较侧方向减摇索1的长度与侧方向减摇索1的实际长度得到第一偏差，比较侧方向减摇索2的长度与侧方向减摇索2的实际长度得到第二偏差，比较侧方向减摇索3的长度与侧方向减摇索3的实际长度得到第三偏差，将所述第一偏差、第二偏差、第三偏差发送至PLC控制器；所述PLC控制器根据所述第一偏差、第二偏差、第三偏差控制伺服阀，以达到控制液压马达，从而控制减摇索动作，形成恒张力闭环控制；

6)、判断主索是否处于垂直状态，如果处于垂直装置，则只需释放垂直减摇索，让重物处于主索和垂直减摇索的中部，并让垂直减摇索处于绷直状态，利用垂直方向的两股相反的拉力，降低重物在空中的摇摆幅度；