[发明专利]一种基于PID思想的路径跟踪方法、设备及介质

权利要求书

1.一种基于PID思想的路径跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆对应的规划路径，按照预设的时间间隔，确定所述规划路径中所述车辆当前位置对应的目标路径点以及预瞄点；其中，所述规划路径由连续的多个路径点组成，所述目标路径点是沿所述规划路径的行进方向，距离所述车辆当前位置最近的路径点；

确定所述当前位置与所述目标路径点之间的距离差值，将所述距离差值作为所述车辆在当前时刻的当前跟踪误差；

沿所述车辆的车头方向作延长线，确定所述规划路径所述车辆在当前位置对应的预瞄点与所述延长线之间的距离，将所述距离作为所述车辆在当前时刻的当前预瞄误差；

基于PID思想，根据所述当前跟踪误差和所述当前预瞄误差，确定所述车辆的控制补偿值，并根据所述控制补偿值，对所述车辆所处位置进行补偿。

2.根据权利要求1所述的一种基于PID思想的路径跟踪方法，其特征在于，根据所述当前跟踪误差和所述当前预瞄误差，确定所述车辆的控制补偿值之前，所述方法还包括：

确定所述车辆在第一历史时刻和第二历史时刻对应的第一跟踪误差和第二跟踪误差，并根据所述当前跟踪误差、所述第一跟踪误差和所述第二跟踪误差，计算所述车辆对应的累计跟踪误差和跟踪误差变化率；

确定所述车辆在所述第一历史时刻和所述第二历史时刻对应的第一预瞄误差和第二预瞄误差，并根据所述当前预瞄误差、所述第一预瞄误差和所述第二预瞄误差，计算所述车辆对应的预瞄误差变化率。

3.根据权利要求2所述的一种基于PID思想的路径跟踪方法，其特征在于，基于PID思想，根据所述当前跟踪误差和所述当前预瞄误差，确定所述车辆的控制补偿值，具体包括：

获取预设的跟踪误差补偿系数、累计跟踪误差补偿系数、跟踪误差变化率补偿系数和预瞄误差变化率补偿系数；

通过以下公式，确定所述车辆的控制补偿值：

δ＝k*d+k_i*err+k_d*d_rate+k_e*e_rate

其中，δ表示控制补偿值，k表示跟踪误差补偿系数，k_i表示累计跟踪误差补偿系数，k_d表示跟踪变化率补偿系数，k_e表示预瞄误差变化率补偿系数，d表示当期跟踪误差，err表示累计跟踪误差，d_rate表示跟踪误差变化率，e_rate表示预瞄误差变化率。

4.根据权利要求2所述的一种基于PID思想的路径跟踪方法，其特征在于，根据所述当前跟踪误差、所述第一跟踪误差和所述第二跟踪误差，计算所述车辆对应的累计跟踪误差和跟踪误差变化率，具体包括：

对所述当前跟踪误差和所述第一跟踪误差作差，得到对应的第一跟踪误差差值，并对所述第一跟踪误差和所述第二跟踪误差作差，得到对应的第二跟踪误差差值；

将所述第一跟踪误差差值减去所述第二跟踪误差差值，得到所述车辆的跟踪误差变化率；

将所述当前跟踪误差、所述第一跟踪误差和所述第二跟踪误差进行加和，得到所述车辆的累计跟踪误差。

5.根据权利要求2所述的一种基于PID思想的路径跟踪方法，其特征在于，根据所述当前预瞄误差、所述第一预瞄误差和所述第二预瞄误差，计算所述车辆对应的预瞄误差变化率，具体包括：

对所述当前预瞄误差和所述第一预瞄误差作差，得到对应的第一预瞄误差差值，并对所述第一预瞄误差和所述第二预瞄误差作差，得到对应的第二预瞄误差差值；

将所述第一预瞄误差差值减去所述第二预瞄误差差值，得到所述车辆的预瞄误差变化率。