[发明专利]一种用于大型风电塔筒外壁作业的拉臂式爬升机器人

权利要求书

1.一种用于大型风电塔筒外壁作业的拉臂式爬升机器人，其特征在于，包括搭载平台（2）以及爬升单元（3）；

所述搭载平台（2）由多个框架单元组成，在搭载平台上设置导轨组（5），所述导轨组（5）上设置作业机（4）；所述搭载平台（2）通过活动连接件（14）安装在爬升单元（3），实现爬升单元（3）沿着风力发电塔筒（15）的半径方向进行相对移动；

所述爬升单元（3）用于带动搭载平台（2）在风电塔筒外壁上的升降动作，包括单元框架（301）、电气柜（302）和拉臂（303）；所述拉臂（303）连接旋转件（11）通过支座（12）固定在单元框架（301）上且拉臂（303）上设置电机二（13）且通过电机二（13）收紧爬升单元（3）紧贴在风电塔筒外壁上；所述拉臂（303）分为左部分拉臂和右部分拉臂，左部分拉臂的丝杠螺母安装套筒（25）及滚珠丝杠螺母（28）及张紧管螺母套（26）的一部分长度深入右部分拉臂的丝杠保护套（33）内部，右部分拉臂的丝杠保护套端盖（30）安装到丝杠保护套（33），其内侧面上设有防撞块；右部分拉臂的滚珠丝杠（29）在电机二（13）驱动下可以转动，安装在左部分拉臂上的滚珠丝杠螺母（28）是固定的，左、右拉臂可以沿拉臂长度方向相对伸缩；

所述单元框架（301）上设置驱动装置，所述驱动装置包括上爬升轮组（6）、下爬升轮组（7）、万向联轴节（8）和电机一（9）；所述上爬升轮组（6）和下爬升轮组（7）对称设置在单元框架（301）两侧且通过电机一（9）驱动万向联轴节（8）带动上爬升轮组（6）和下爬升轮组（7）在风电塔筒外壁上运动。

2.根据权利要求1所述的一种用于大型风电塔筒外壁作业的拉臂式爬升机器人，其特征在于，还包括远程操控系统（1），所述远程操控系统（1）包括主执行模块、通讯模块、故障处理模块、存储模块。

3.根据权利要求1所述的一种用于大型风电塔筒外壁作业的拉臂式爬升机器人，其特征在于：所述拉臂（303）上设置陀螺仪传感器（20）、激光测距传感器（19）、拉力传感器（16）。

4.根据权利要求1所述的一种用于大型风电塔筒外壁作业的拉臂式爬升机器人，所述电气柜（302）安装在单元框架（301）内且电气柜（302）内设置电机的驱动器、备用电源以及电路保护装置。

5.根据权利要求1所述的一种用于大型风电塔筒外壁作业的拉臂式爬升机器人，其特征在于：所述上爬升轮组（6）和下爬升轮组（7）外表包覆耐磨擦材料。

6.根据权利要求1所述的一种用于大型风电塔筒外壁作业的拉臂式爬升机器人，其特征在于：所述丝杠保护套（33）及滚珠丝杠（29）均具有一定的长度，用于保障左、右拉臂的伸缩长度空间。