[发明专利]一种管道吸附式果蔬采摘机器人

权利要求书

1.一种管道吸附式果蔬采摘机器人，包括履带底盘、果蔬收集箱、负压发生器和控制器，所述果蔬收集箱固定在所述履带底盘的顶部；所述负压发生器固定在所述果蔬收集箱的顶部；所述负压发生器与所述控制器电性连接，其特征在于，还包括果蔬输送管道、末端执行器、果蔬采摘运行执行机构和双目摄像头，所述果蔬输送管道一端与所述果蔬收集箱连接相通，所述果蔬输送管道另一端与所述末端执行器连接相通；所述果蔬输送管道与所述负压发生器连接相通；所述果蔬采摘运行执行机构套设安装在所述果蔬输送管道上；所述双目摄像头安装在所述末端执行器上；所述双目摄像头与所述控制器电性连接，所述控制器与所述果蔬采摘运行执行机构电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种管道吸附式果蔬采摘机器人，其特征在于，所述末端执行器包括吸果盘、缩口斗和卡环，所述果蔬输送管道一端部与所述吸果盘连接相通；所述缩口斗通过所述卡环压紧固定在所述吸果盘内部；所述双目摄像头安装在所述吸果盘上。

3.根据权利要求2所述的一种管道吸附式果蔬采摘机器人，其特征在于，所述吸果盘包括连接为一体的底板和吸果管，所述果蔬输送管道一端部贯穿所述底板与所述吸果管连接相通；所述缩口斗通过所述卡环压紧固定在所述吸果管内部；所述双目摄像头安装在所述底板上。

4.根据权利要求2所述的一种管道吸附式果蔬采摘机器人，其特征在于，所述果蔬输送管道包括软管、负压支路和盖板，所述软管一端与所述果蔬收集箱连接相通，所述软管另一端与所述吸果盘连接相通；所述负压支路一端与所述软管靠近所述果蔬收集箱的端部连接相通，所述负压支路另一端与所述负压发生器连接相通；所述负压支路与所述软管的连接处安装有滤网；所述盖板通过扭簧安装在所述软管与所述果蔬收集箱连接的端部。

5.根据权利要求4所述的一种管道吸附式果蔬采摘机器人，其特征在于，所述果蔬输送管道还包括多个缓冲机构，所述软管包括多个软管段，相邻两个所述软管段均通过所述缓冲机构连接。

6.根据权利要求5所述的一种管道吸附式果蔬采摘机器人，其特征在于，每个所述缓冲机构均包括连接管和多个橡胶档条，相邻两个所述软管段通过所述连接管螺纹连接在一起；多个所述橡胶档条与所述连接管内壁连接为一体，且沿着周向均匀分布。

7.根据权利要求4所述的一种管道吸附式果蔬采摘机器人，其特征在于，所述果蔬采摘运行执行机构包括底座、两个后端臂、两个第一翼板、两个第一转动驱动机构、第一管套、两个前端臂、两个第二翼板、两个第二转动驱动机构、两个第三转动驱动机构和第二管套，所述底座固定在所述负压发生器壳体前侧壁上；两个所述后端臂分别相对称固定在所述底座上；两个所述第一翼板相对称分布，且每个所述第一翼板的一端均通过所述第一转动驱动机构与所述后端臂转动连接；所述第一管套固定在两个所述第一翼板之间，所述第一管套套设安装在所述软管上；两个所述前端臂分别相对称固定在所述吸果盘上；两个所述第二翼板对称分布，且每个所述第二翼板的一端均通过所述第二转动驱动机构与相对应的所述第一翼板另一端转动连接，每个所述第二翼板的另一端均通过所述第三转动驱动机构与相对应的所述前端臂转动连接；所述第二管套固定在两个所述第二翼板之间，且所述第二管套套设安装在所述软管上；两个所述第一转动驱动机构、两个所述第二转动驱动机构和两个所述第三转动驱动机构分别与所述控制器电性连接。