[发明专利]基于惯性导航的地下管线测绘仪器

权利要求书

1.基于惯性导航的地下管线测绘仪器，其特征在于，包括依次设置的前端清淤结构(1)、动力结构(2)、尾端功能结构(3)；所述前端清淤结构(1)与所述动力结构(2)的一端固定连接，所述动力结构(2)远离所述前端清淤结构(1)的一端通过绳索与所述尾端功能结构(3)固定连接；

所述尾端功能结构(3)包括连接筒(304)，所述连接筒(304)两端固定连接有固定头(301)，所述固定头(301)周侧等间距固定连接有若干个伸缩杆(302)，所述伸缩杆(302)远离所述固定头(301)的一端转动连接有万向轮(303)；所述连接筒(304)内固定连接有复合导航系统。

2.根据权利要求1所述的基于惯性导航的地下管线测绘仪器，其特征在于，所述复合导航系统包括惯性测量仪器、主控单片机、高清摄像头，所述高清摄像头与所述连接筒(304)外侧壁固定连接；所述惯性测量仪器、主控单片机与所述连接筒(304)内侧壁固定连接，所述主控单片机与所述惯性测量仪器、高清摄像头电性连接，所述主控单片机与外部上位机通信连接。

3.根据权利要求2所述的基于惯性导航的地下管线测绘仪器，其特征在于，所述前端清淤结构(1)包括清淤转盘(101)，所述清淤转盘(101)一侧所述动力结构(2)固定连接，所述清淤转盘(101)远离所述动力结构(2)的一侧固定连接有固定座(106)，所述固定座(106)远离所述清淤转盘(101)的一端周侧设有外折边(107)，所述外折边(107)与所述清淤转盘(101)之间转动连接有若干个清淤转杆(102)的一端，所述清淤转杆(102)远离所述固定座(106)的一端固定连接有清淤刷头(103)，所述清淤转盘(101)靠近所述清淤转杆(102)的一侧固定连接有若干个凸板(104)，若干个所述凸板(104)与若干个所述清淤转杆(102)之间一一对应，对应的所述凸板(104)、清淤转杆(102)之间固定连接有适应弹簧(105)。

4.根据权利要求3所述的基于惯性导航的地下管线测绘仪器，其特征在于，所述清淤转盘(101)的直径小于所述清淤刷头(103)到所述清淤转盘(101)的圆心的长度。

5.根据权利要求3所述的基于惯性导航的地下管线测绘仪器，其特征在于，所述动力结构(2)包括电机装配筒(201)，所述电机装配筒(201)内部固定连接有转动电机，所述转动电机的输出轴与所述清淤转盘(101)固定连接并与所述清淤转盘(101)同轴设置，所述电机装配筒(201)外侧壁周向固定连接有若干个复位行走部。

6.根据权利要求5所述的基于惯性导航的地下管线测绘仪器，其特征在于，所述复位行走部包括两个平行设置的连杆(202)，两个所述连杆(202)相同一侧的端部与所述电机装配筒(201)外侧壁转动连接，两个所述连杆(202)远离所述电机装配筒(201)的端部共同转动连接有驱动履带座的一侧，所述驱动履带座远离所述连杆(202)的一侧转动连接有驱动履带轮(203)，所述驱动履带座一端设有复位结构。

7.根据权利要求6所述的基于惯性导航的地下管线测绘仪器，其特征在于，所述复位结构包括复位杆(205)，所述复位杆(205)与所述驱动履带座一端固定连接并同轴设置，所述复位杆(205)远离所述驱动履带座的一端滑动连接有滑座，所述滑座与所述复位杆(205)之间固定连接有复位弹簧(206)，所述复位弹簧(206)套设于所述复位杆(205)外侧；所述滑座一侧转动连接有传动杆(204)，所述传动杆(204)远离所述滑座的一端与其中一个所述连杆(202)中部转动连接。

8.根据权利要求6所述的基于惯性导航的地下管线测绘仪器，其特征在于，所述驱动履带座靠近所述连杆(202)的一侧固定连接有履带轮电机，所述履带轮电机输出轴与所述驱动履带轮(203)传动连接。

9.根据权利要求2所述的基于惯性导航的地下管线测绘仪器，其特征在于，所述高清摄像头中搭载有神经网络架构。

10.根据权利要求9所述的基于惯性导航的地下管线测绘仪器，其特征在于，所述神经网络架构为改进型MobileNetV3。