[发明专利]自移动设备的行进控制方法、装置及自移动设备

说明书

本申请公开了一种自移动设备的行进控制方法、装置及自移动设备，涉及环境探测技术领域，更好的适用于深色地毯，浅色磁砖等多反射率的场景，提高识别精度，实现准确控制自移动设备的行进状态以防止其跌落，提高自移动设备行进的稳定性和安全性。所述方法包括：在执行清洁任务的过程中，获取目标区域的区域特征以及与区域特征匹配的标定阈值，区域特征用于描述目标区域的地面环境，标定阈值用于对设备倾斜度或目标区域反射的红外光照度进行评估；读取目标传感器输出的传感器数据，将传感器数据与标定阈值进行比对，以及依据比对结果确定目标路况；基于目标路况，确定自移动设备的行进状态，行进状态为继续行进或停止行进。

技术领域

本申请涉及环境探测技术领域，特别是涉及一种自移动设备的行进控制方法、装置及自移动设备。

背景技术

随着环境探测技术的发展，自移动机器人越来越遍及生活中方方面面，例如清洁机器人、送餐机器人、商用机器人等。所有类型机器人都涉及台阶检测防止跌落的功能需求，也即在检测到台阶等区域时，及时变更机器人的行进状态，使其停止并切换其他行进路线。

相关技术中，为了防止自移动设备在行进过程中跌落，主要采用红外对管方案进行环境检测。红外传感器中包含红外发射单元和红外接收单元，红外发射单元和红外接收单元光轴交点设置在地平面。自移动设备在平地运行时红外传感器返回光照度阈值，自移动设备在执行清洁任务的过程中，红外传感器返回目标光照度。由于光照度与距离平方成反比，因此在目标光照度小于光照度阈值时，代表自移动设备遇到台阶等易跌落的区域。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种自移动设备的行进控制方法、装置及自移动设备，主要目的在于解决目前方案识别精度不高，无法准确控制自移动设备的行进状态以防止其跌落，从而影响自移动设备行进的稳定性和安全性的问题。

依据本申请第一方面，提供了一种自移动设备的行进控制方法，该方法包括：

在执行清洁任务的过程中，获取目标区域的区域特征以及与所述区域特征匹配的标定阈值，所述区域特征用于描述所述目标区域的地面环境，所述标定阈值用于对设备倾斜度或所述目标区域反射的红外光照度进行评估；

读取目标传感器输出的传感器数据，将所述传感器数据与所述标定阈值进行比对，以及依据比对结果确定目标路况；

基于所述目标路况，确定所述自移动设备的行进状态，所述行进状态为继续行进或停止行进。

可选地，所述在执行清洁任务的过程中，获取目标区域的区域特征以及与所述区域特征匹配的标定阈值之前，所述方法还包括：

依据所述自移动设备对应的工作环境的真实悬崖区域绘制环境地图，以及根据所述环境地图指示的至少一个工作区域，生成特征设置提示，接收客户端基于所述特征设置提示设置的所述至少一个工作区域的区域特征；

其中，所述目标区域为所述客户端在所述至少一个工作区域中选定的区域。

可选地，所述依据所述自移动设备对应的工作环境的真实悬崖区域绘制环境地图，以及根据所述环境地图指示的至少一个工作区域，生成特征设置提示，接收客户端基于所述特征设置提示设置的所述至少一个工作区域的区域特征，包括：

生成规避提示并将所述规避提示发送至客户端，以使所述客户端基于所述规避提示，设置所述真实悬崖区域；

依据所述真实悬崖区域，对所述工作环境进行环境扫描，按照扫描结果，绘制所述环境地图；

将所述环境地图存储至存储设备，以及按照所述环境地图指示的所述至少一个工作区域，生成所述特征设置提示，将所述特征设置提示发送至所述客户端，以使所述客户端基于所述特征设置提示设置所述至少一个工作区域的区域特征；

接收所述至少一个工作区域的区域特征并存储至所述存储设备。