[发明专利]以安全索为定位依据的爬壁机器人及其定位方法

权利要求书

1.以安全索为定位依据的爬壁机器人，其特征在于，包括：可吸附墙壁的机器人、安全索，其中，所述机器人包括：与墙壁接触的用于爬壁的轮子、爬足或其他攀爬装置；所述安全索的一个端头与所述机器人固定连接，所述安全索的另一个端头固定连接在绞车的绞盘上，所述安全索的伸出长度随绞盘的转动而改变；

将爬壁机器人的行走路径的曲面公式设为z=f(x,y)，所述安全索和所述机器人的接点为a点，a点的坐标为(x,y,z)，所述安全索和绞车的挂点b点，L为安全索的长度，L在xy平面的投影为Lxy，L在xz平面的投影为Lxz，H为爬壁机器人的高度，角为安全索和y轴的夹角，为爬壁机器人的行进方向和安全索的夹角，为安全索和x轴的夹角，为安全索和xy平面的夹角，角为安全索和绞车车轴的夹角，为爬壁机器人的xz截面和轴的夹角；是爬壁机器人的翻滚角Roll，为爬壁机器人的俯仰角pitch，为爬壁机器人的偏摆角yaw；

所述翻滚角Roll、俯仰角pitch以及偏摆角yaw共同组成欧拉角Euler angles；为车体内加工范围，的长度为B₁，和a点的垂直距离为H₂，i的坐标为(x_i,y_i,z_i)，j的坐标为(x_j,y_j,z_j) ；

爬壁机器人和安全索的连接位置a点的坐标(x,y,z)计算式为：

(1)

(2)

(3)。