[发明专利]一种网衣清洗机器人的避障方法

权利要求书

1.一种网衣清洗机器人的避障方法，包括网衣(2)、设置在网衣(2)的障碍物(1)以及网衣清洗机器人(3)，其特征在于，具体包括以下步骤：

步骤S1、控制网衣清洗机器人(3)在网箱中贴紧网衣(2)正常执行洗网任务，机器人(3)时刻计算四元数和深度数据，视频中发现网衣清洗机器人(3)遇到障碍物(1)，此时机器人(3)的姿态四元数为Q_object，水深H_object；

步骤S2、控制网衣清洗机器人(3)从洗网模式切换为机器人飞行模式，网衣清洗机器人(3)将自动读取并保存洗网时的姿态四元数Q_object、水深H_object、以及压网力F_object；

步骤S3、网衣清洗机器人(3)以S2保存的姿态四元数Q_object为姿态目标值，采用姿态-角速度双闭环保持姿态四元数Q_object，采用水深闭环保持水深H_object，回收推进器压网力F_press，使得压网力F_press＝0，此时网衣清洗机器人(3)不再具有压网力，自动保持姿态四元数Q_object和水深H_object；

步骤S4、网衣清洗机器人(3)完全保持了俯仰角、横滚角、航向角、深度；由于压网力F_press＝0，机器人无法紧贴网衣，会逐渐漂离网衣，于既定的清洗路线离开间距L；

步骤S5、观察摄像机视频，障碍物(1)的高度H_obstacle，当L＞H_obstacle时，操控网衣清洗机器人(3)飞过障碍物(1)，此时姿态四元数Q_object保持不变，水深H_object保持不变；

步骤S6、网衣清洗机器人(3)越过障碍物(1)后增加压网力F_press，直到F_press＝F_object，在贴到网衣(2)前仍然保持了姿态四元数Q_object、水深H_object；

步骤S7、贴到网衣(2)后将不再保持姿态和深度，控制网衣清洗机器人(3)从飞行模式切换为清洗模式，此时机器人垂直推进器动力完全分配给压网功能网衣清洗机器人(3)贴紧网衣(2)，压网力F_press＝F_object；

步骤S8、网衣清洗机器人(3)继续按照既定计划执行清洗任务；

步骤S9、再次遇到障碍物(1)后可重复执行步骤S2-步骤S8操作。

2.根据权利要求1所述的一种网衣清洗机器人的避障方法，其特征在于，所述障碍物(1)为竖直立柱障碍物、倾斜障碍物、网箱遗落物中的一种。