[发明专利]图像拼接方法、设备及存储介质

说明书

本申请涉及一种图像拼接方法、设备及存储介质，其中，所述方法包括：获取由所述多个图像采集模组采集的多个初始图像；根据预设的变换矩阵集合，将所述多个初始图像变换到同一个基准，并将变换后的初始图像进行拼接，得到拼接图像；其中，所述预设的变换矩阵集合中包括多个变换矩阵，每个变换矩阵为相邻两个图像采集模组之间的变换矩阵，每个变换矩阵是通过对多个目标变换矩阵进行平均处理后得到的，所述多个目标变换矩阵为相应的两个图像采集模组所采集的多组测试图像进行特征点匹配后计算得到的，预先标定图像采集模块之间的变换矩阵，在线拼接时直接使用，避免了每次拼接都需要计算图像配准关系和拼接关系，从而大幅度提升拼接速度。

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，具体地，涉及一种图像拼接方法、设备及存储介质。

背景技术

图像拼接技术是指利用多个摄像镜头在不同视角拍摄照片，再采用变换矩阵将相邻照片接合以形成全景图片。图像拼接的质量取决于变换矩阵之间的配准精度，较高的配准精度可以实现相邻两张图像的无缝拼接，有较好的视觉观感；较低的配准精度有可能产生相邻两张图像融合产生错移，图像之间无法准确对齐，产生较差的视觉效果。

因此，如何设计一种有效改善拼接效果且计算量小的图像拼接方法，便成为相关产业的发展目标。

发明内容

为解决现有技术中至少一项技术问题，本申请提供一种图像拼接方法、设备及存储介质。

本申请第一方面提供一种图像拼接方法，应用于电子设备，所述电子设备包括多个图像采集模组，所述方法包括：获取由所述多个图像采集模组采集的多个初始图像；根据预设的变换矩阵集合，将所述多个初始图像变换到同一个基准，并将变换后的初始图像进行拼接，得到拼接图像；其中，所述预设的变换矩阵集合中包括多个变换矩阵，每个变换矩阵为相邻两个图像采集模组之间的变换矩阵，每个变换矩阵是通过对多个目标变换矩阵进行平均处理后得到的，所述多个目标变换矩阵为相应的两个图像采集模组所采集的多组测试图像进行特征点匹配后计算得到的。

可选地，在所述根据预设的变换矩阵集合，将所述多个初始图像变换到同一个基准，并将变换后的初始图像进行拼接，得到拼接图像方法之前，所述方法还包括：根据所述多组测试图像中的每个测试图像的至少两组特征点，获取与每组测试图像对应的目标变换矩阵；根据与每组测试图像对应的目标变换矩阵，得到所述变换矩阵集合。

可选地，所述根据所述多组测试图像中的每个测试图像的至少两组特征点，获取与每组测试图像对应的目标变换矩阵，包括：通过至少两种特征点提取方法提取所述多组测试图像中的每个测试图像的至少两组特征点；根据所述至少两组特征点的置信度进行融合，得到所述每张测试图像的融合特征点；根据所述每张测试图像的融合特征点，得到所述多个目标变换矩阵。

可选地，所述根据所述每张测试图像的融合特征点，得到所述多个目标变换矩阵，包括：针对每一组测试图像的融合特征点进行配对，生成所述每一组测试图像对应的目标配准点对集合；利用所述每一组测试图像对应的目标配准点集合中多个配对点在相应的测试图像中的位置信息，获取所述每一组测试图像对应的目标变换矩阵；根据所述每一组测试图像对应的目标变换矩阵，得到所述多个目标变换矩阵。

可选地，所述利用所述每一组测试图像对应的目标配准点集合中多个配对点在相应的测试图像中的位置信息，获取所述每一组测试图像对应的目标变换矩阵，包括：获取多个初始变换矩阵，每个初始变换矩阵是根据所述多个配对点中的目标部分配对点在相应测试图像中的实际坐标以及预设的变换模型得到的，不同的初始变换矩阵所选取的目标部分配对点不同；确定每个初始变换矩阵所包括的内点数量，所述内点是通过预设步骤确定的，所述预设步骤包括：将所述多个配对点中的剩余配对点在第一测试图像中的实际坐标带入所述初始变换矩阵，得到所述剩余配对点的变换坐标；所述第一测试图像为所述剩余配对点所在的一组测试图像中的其中一张测试图像；计算所述剩余配对点的变换坐标与所述剩余配对点在第二测试图像中的实际坐标之间的距离，确定距离差值小于阈值的配对点为内点；确定内点数量最多的初始变换矩阵为所述目标变换矩阵。