[发明专利]一种河湖漂浮物清理机器人系统及其清理方法

说明书

本发明公开了一种河湖漂浮物清理机器人系统及其清理方法，包括河湖漂浮机器人、河湖漂浮物监测装置和漂浮物倾倒箱。所述河湖漂浮机器人是一种漂浮在水面上的机器人，包括：机器人控制单元、充能单元、吸水单元、排水单元、漂浮单元、漂浮物收集单元、水面动力单元和陆地动力单元。所述河湖漂浮物监测装置是一种监测河湖漂浮物产生及其位置的系统，包括：监测系统控制单元、支撑单元和监测单元。所述漂浮物倾倒箱是一种供漂浮机器人倾倒所收集到的漂浮物的箱体。本发明易于帮助河湖漂浮物高效清理。

技术领域

本发明涉及机器人领域，，特别涉及一种河湖漂浮物清理机器人系统及其清理方法。

背景技术

在河(湖)流域或景观水等水体水面，时常看到人为丢弃废物、植物飘落物、水体腐化产生的浮沫等垃圾漂浮于水面上，随着水面流动聚积在岸边附近和水面角落，成为水上“漂浮垃圾”，不仅影响了海洋江河湖泊生态系统，还危害到了居民健康，对生态景观造成了严重的损害。现行水面漂浮物垃圾常规采用人工乘坐保洁船，依靠人力或机械动力进行打捞作业，这种方法耗费能源和人力成本较高，在河湖较干净的环境下，仅为清理少数落叶、已死亡水生植物或烟头等漂浮物显然其经济代价不合理，一些漂浮物清理机器人虽然可以捕获漂浮物，却没有主动搜索的能力，且没有考虑漂浮物的最终卸放和机器人的持续作业的能力，缺乏实用性。

发明内容

基于上述背景，为了解决现有技术的问题，本发明提出了一种河湖漂浮物清理机器人系统及其清理方法。

本发明的目的是这样实现的：

一种河湖漂浮物清理机器人系统，包括：河湖漂浮机器人、河湖漂浮物监测装置和漂浮物倾倒箱。

所述河湖漂浮机器人是一种漂浮在水面上的机器人，包括：机器人控制单元、充能单元、吸水单元、排水单元、漂浮单元、漂浮物收集单元、水面动力单元和陆地动力单元。

所述河湖漂浮物监测装置是一种监测河湖漂浮物产生及其位置的系统，包括：监测系统控制单元、支撑单元和监测单元。

所述漂浮物倾倒箱是一种供漂浮机器人倾倒所收集到的漂浮物的箱体。

河湖漂浮机器人内部装载蓄电池，充能单元为内部蓄电池供电，蓄电池为机器人的其他单元提供能源动力。优选的，充能单元既可为蓄电池供电，也可直接为机器人的其他单元提供能源动力。充能单元的能源来源包括太阳能、风能、潮汐能和电能，充能单元获取能源的方法包括以下途径：

1.通过在机器人上方架设太阳能板，获取太阳能，从而转化为电能供电；

2.通过在机器人上方架设风轮，获取风能，从而转化为电能供电；

3.通过在机器人与水面接触部分架设潮汐电机，利用潮汐驱动叶片，获取潮汐能，从而转化为电能供电；

4.通过在机器人上设置充电口，将充电线插入充电口，直接为机器人充电，充电形式也可为无线充电；

5.在地面设立输电站，通过电线将输电站的电力输送到机器人上为其供电。

所述河湖漂浮机器人的吸水单元通过水流压差将水吸入至漂浮物收集单元，吸水单元的水流压差通过泵机或跌水下落而产生。

所述河湖漂浮机器人的漂浮物收集单元收集来自吸水单元吸入水体的漂浮物，内部设置滤网，过滤水体，截留漂浮物，所排出的水体通过重力排放或依靠排水单元的压差吸力而吸入至排水单元。

所述河湖漂浮机器人的漂浮物收集单元下部设倾倒门，倾倒门只有在机器人倾倒漂浮物至漂浮物倾倒箱时才会开启，漂浮物通过倾倒门排放指漂浮物倾倒箱。

所述河湖漂浮机器人的排水单元内设泵机，将来自漂浮物收集单元的水体排放出机器人内部。优选的，排水单元可通过泵机吸力帮助漂浮物收集单元更好地排水。