[发明专利]一种用于自动行走设备的抗干扰检测边界线信号的方法

权利要求书

1.一种用于自动行走设备的抗干扰检测边界线信号的方法，其包括：

第一步骤，使用FFT将接收到的信号转换到频域，将目标频段外的频域置零，滤除第一部分干扰信号，得到类边界线信号；

第二步骤，使用IFFT将类边界线信号还原到时域，滤除第二部分干扰信号，得到边界线信号；

第三步骤，采集边界线信号特征量，检测信号是否为目标边界线信号；

第四步骤，若是目标边界线信号，则检测当前是否处于初始化状态；若不是目标边界线信号，则返回第一步骤；

第五步骤，若处于初始化状态，则采集该信号幅值作为第一参考值，初始化计数加1；连续采集N次后进入运行状态；若不处于初始化状态，则以旧参考幅值判断该信号是否可信；

第六步骤，若检测信号幅值与参考值的差距在条件范围内，则该信号可信，进入下一步，否则，返回第一步骤；

第七步骤，检测接收到的信号是否与前一次信号方向相反，若方向相反则使信号反向标志位计数加1，连续M次后确定自行走设备处于工作区域外，不更新参考值；若信号与前一次信号同向，则采集该信号幅值作为新参考值，返回第一步骤。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述滤除第二部分干扰信号具体是：滤除信号幅值不接近边界线信号幅值极大值和极小值的信号。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述检测信号是否为目标边界线信号包括：

检测信号与上一次边界线信号间隔时间是否接近信号发射周期；

检测信号脉宽是否包含与边界线信号相同的脉宽。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述N的设定值大于或等于10。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测信号幅值与参考值的差距是否在条件范围内包括：

检测所述信号的幅值是否与边界线信号参考值存在一个误差范围内的条件范围。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述M的设定值大于或等于3。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自行走设备的工作区域内与工作区域外的接收的边界线信号方向相反。