[发明专利]一种基于RTK的轮式收割机割茬高度实时测量方法

权利要求书

1.一种基于RTK的轮式收割机割茬高度实时测量方法，其特征在于，包括：

通过农机定位导航系统测量车身俯仰角和海拔高度；

通过安装于割台上的割台定位天线测量割台的海拔高度；

通过安装于输粮通道的割台角度传感器测量割台相对机身转角；

通过农机俯仰状态，根据数学模型通过卡尔曼滤波器对当前割台离地高度进行最优估计；

向作业控制系统输出割茬高度。

2.如权利要求1所述的基于RTK的轮式收割机割茬高度实时测量方法，其特征在于，

所述通过农机定位导航系统测量车身俯仰角和海拔高度包括：

获取农机车顶海拔高度h₁、车身与相对水平地面产生的俯仰角α。

3.如权利要求2所述的基于RTK的轮式收割机割茬高度实时测量方法，其特征在于，

所述通过安装于割台上的割台定位天线测量割台的海拔高度包括：

获取割台海拔高度h₂。

4.如权利要求3所述的基于RTK的轮式收割机割茬高度实时测量方法，其特征在于，

所述通过安装于输粮通道的割台角度传感器测量割台相对机身转角包括：

获取割台相对于机身的转动角度β。

5.如权利要求4所述的基于RTK的轮式收割机割茬高度实时测量方法，其特征在于，

所述通过农机俯仰状态，采用的数学模型，通过卡尔曼滤波器对当前割台离地高度进行最优估计包括：

轮式收割机仰起时的运动状态模型：

其中，H割刀底部B到地面的垂直距离；l_AC为割台中心A垂直地面的高度；l_DC为农机后轴中心到l_AC的距离；l_AB为割台旋转中心A到割刀底部B的距离；l₂为割台旋转中心到顶部定位天线安装平面的垂直距离；l_AE为割台旋转中心A到割台上安装的单定位天线E距离；H₁为以GPS高程参与计算割台离地高度；

H₂＝l_AC·cosα+l_DC·sinα-l_AB·sinβ；

其中，H₂为以割台角度参与计算割台离地高度。

6.如权利要求5所述的基于RTK的轮式收割机割茬高度实时测量方法，其特征在于，

轮式收割机俯下时的运动状态模型：

H₂＝[l_AC-(l_DC-l_DG)tanα]·cosα-l_AB·sinβ；

其中，l_DG为农机车辆轴距；l_GC为农机前轴中心到l_AC的距离。