[发明专利]三维车道线标注方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种三维车道线标注方法，包括：

获取同步采集的第一激光点云数据和图像数据，所述第一激光点云数据和所述图像数据均包括车道线的信息；

在所述图像数据中标注车道线图像，获得二维车道线语义分割标注结果；

将所述第一激光点云数据投影到所述图像数据，并根据投影结果和所述二维车道线语义分割标注结果，获得点云属性信息，所述点云属性信息包括所述第一激光点云数据中至少部分激光点在所述图像数据中的投影点对应的颜色信息和标签信息，所述标签信息用于指示相对应投影点的实体类型；

将所述点云属性信息加入到所述第一激光点云数据中，获得第二激光点云数据；

根据所述第二激光点云数据，获得标注出三维车道线的激光点云标注结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述第二激光点云数据，获得标注出三维车道线的激光点云标注结果，包括：

对所述第二激光点云数据中对应不同所述图像数据的所述颜色信息和所述标签信息进行融合，获得第一激光点云标注结果，不同的所述图像数据由不同的相机采集；

将所述第一激光点云标注结果与历史激光点云标注结果进行拼接，得到第二激光点云标注结果，所述第二激光点云标注结果包括的激光点的数量，大于所述第一激光点云标注结果包括的激光点的数量；

消除所述第二激光点云标注结果中不同激光点之间所述标签信息的冲突，获得标注出三维车道线的激光点云标注结果。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述对所述第二激光点云数据中对应不同所述图像数据的所述颜色信息和所述标签信息进行融合，获得第一激光点云标注结果，包括：

针对所述第二激光点云数据中的每个激光点，均执行：

根据所述第二激光点云数据包括的该激光点对应的多个颜色信息，计算该激光点的颜色均值；

根据该激光点的颜色均值、及所述第二激光点云数据中该激光点对应的多个颜色信息，分别计算该激光点对应的多个颜色信息的颜色偏差；

根据该激光点对应的多个颜色偏差，通过如下公式计算该激光点的第一标签：

用于表征所述第二激光点云数据中第j个激光点的第一标签，(Δr_ij，Δg_ij，Δb_ij)用于表征所述第二激光点云数据中第j个激光点在第i个图像数据中投影点对应的颜色偏差，用于表征所述第二激光点云数据中第j个激光点在第i个图像数据中投影点对应的所述标签信息，N为所述图像数据的数量，j为大于或等于1的正整数，i为大于或等于1且小于或等于N的正整数；

若所述第二激光点云数据中该激光点对应的标签信息均与所述第一标签相同，则将该激光点的第一标签确定为该激光点的融合后标签；

若所述第二激光点云数据中存在该激光点对应的至少一个干扰标签信息与所述第一标签不同，则从所述第二激光点云数据中将所述干扰标签信息及相对应的颜色信息删除，并基于所述第二激光点云数据中剩余的与该激光点对应的颜色信息和标签信息，重新计算该激光点的第一标签，直至所述第二激光点云数据中该激光点对应的标签信息均与所述第一标签相同；

将各激光点的颜色均值和融合后标签加入所述第二激光点云数据，获得所述第一激光点云标注结果。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述将所述第一激光点云标注结果与历史激光点云标注结果进行拼接，得到第二激光点云标注结果，包括：

根据采集所述第一激光点云数据时车辆的位置姿态矩阵，将所述第一激光点云数据中激光点映射到世界坐标系；

根据采集历史激光点云数据时车辆的位置姿态矩阵，将所述历史激光点云数据中激光点映射到世界坐标系；

将所述第一激光点云标注结果、所述历史激光点云数据对应的历史激光点云标注结果、所述第一激光点云数据中激光点在所述世界坐标系中的坐标值、及所述历史激光点云数据中激光点在所述世界坐标系中的坐标值进行拼接，获得所述第二激光点云标注结果。