[发明专利]一种用于无人机平台的图像目标跟踪方法

权利要求书

1.一种用于无人机平台的图像目标跟踪方法，其特征在于，基于一种DTE-tracker跟踪系统，所述DTE-tracker跟踪系统包括：一检测器，由YOLOv5检测算法构成，用于识别待跟踪视频中所有的移动目标；一检查器，使用孪生神经网络SiameseNet，用于检查所有的所述移动目标，判断出待跟踪目标的位置；一跟踪器，使用SiamRPN算法，用于跟踪所述待跟踪目标；

所述图像目标跟踪方法，包括如下步骤：

步骤S1、通过所述检测器对待跟踪视频进行目标检测，直到检测出待跟踪视频图像中所有移动目标的集合；

步骤S2、根据步骤S1的移动目标集合，使用检查器来判断所述待跟踪目标在图像上的位置，检查器会输出待跟踪目标与移动目标集合中目标元素的相似度σ；

当相似度σσ_t时，即移动目标集合中存在待跟踪目标，此时将所述待跟踪目标的候选框送入所述跟踪器完成初始化；

当相似度σσ_t时，即移动目标集合中不存在待跟踪目标，此时返回S1重新开启检测器搜索目标；

步骤S3、开启所述跟踪器执行对所述待跟踪目标的跟踪任务，并从SiamRPN算法中输出跟踪置信度α曲线；

步骤S4、对所述待跟踪目标进行动态目标跟踪结果进行监测：

如果目标出现遮挡或者干扰时，返回执行步骤S2，重新判断所述待跟踪目标的位置，并继续跟踪；

如果目标跟踪失败时，返回执行步骤S1，重新开启所述检测器以对目标进行重捕获，并继续跟踪。

2.如权利要求1所述的一种用于无人机平台的图像目标跟踪方法，其特征在于，采用滑动窗口的方法来监测所述置信度α曲线的变化状态，监测机制表示为：

其中，设滑动窗口的宽度为w，滑动窗口开始时对应帧数为f₀，其响应得分为结束时对应帧为f_w，得分为为滑动窗口帧中置信度的最小值，μ的取值范围为[0,1]。

3.如权利要求2所述的一种用于无人机平台的图像目标跟踪方法，其特征在于，所述步骤S4中的目标跟踪状态的判断方法为：

设为滑动窗口帧中置信度的最大值，即为对应帧数的置信度，i是滑动窗口中的帧数序号；

当且μμ_t，则认为目标跟踪正常；

当且μμ_t，则认为目标跟踪出现遮挡或者干扰，返回执行步骤S2，同时启动检查器；

当且μμ_t，则认为目标跟踪失败，返回执行步骤S1，启动检测器。