[发明专利]一种智能物流仓储用四向穿梭车定位方法

权利要求书

1.一种智能物流仓储用四向穿梭车定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1：建立立体仓库坐标系，获取四向穿梭车的行驶路径；

所述立体仓库坐标系由分层仓库坐标系构成；

分层仓库坐标系的构建过程为；

所述分层仓库坐标系包括原点、x轴和y轴；

设定轨道进口为原点，由原点沿仓库外沿的水平方向确定x轴，由原点垂直x轴的水平方向确定y轴；

在坐标系中标注轨道主路交叉口并生成交叉口合集P，根据轨道主路交叉口划分存货区域X，标注轨道支路与轨道主路交接口并根据存货区域生成交接口合集Q，标注货位并根据轨道支路生成货位合集E；

获取四向穿梭车行驶路径的过程包括：

当四向穿梭车的控制系统接收到“将货物搬运到货位e”搬运信号，其中，e为货位合集E的子元素；

控制系统根据搬运信号中的“货位e”确定货位，通过“货位e”获得该货位所处的轨道支路信息，根据轨道支路信息获得该轨道支路所处的存货区域信息，根据存货区域信息获取该存货区域四角的轨道主路交叉口p_a、p_b、p_c和p_d；

p_a、p_b、p_c和p_d均为交叉口合集P的子元素；

所述控制系统分别获取原点至p_a、p_b、p_c和p_d的最短行驶路径L_a、L_b、L_c和L_d；

所述控制系统分别获取p_a、p_b、p_c和p_d至货位e的最短路径U_a、U_b、U_c和U_d；

将L_a+U_a、L_b+U_b、L_c+U_c和L_d+U_d进行比较，获取原点至货位e的最短行驶路径S；

所述最短行驶路径S即为四向穿梭车的行驶路径；

所述控制系统通过控制驱动系统和载货托盘使四向穿梭车将货物搬运至货位；

控制系统控制载货托盘的过程为：

当货物需要存储时，控制系统控制驱动系统使四向穿梭车行驶至入库口，通过顶升机构升起载货托盘，托起货物进行运输；

当四向穿梭机到达货位时，控制系统通过顶升机构使载货托盘下降，将货物放置在货架上；

控制系统控制驱动系统的过程包括：

四向穿梭车设置有x轴轮和y轴轮；

当四向穿梭车需要在x轴方向行走k个单位长度时，控制系统向驱动系统发送行走信号，驱动系统提升y轴轮，驱动x轴轮行走k个单位长度；

当四向穿梭车需要在y轴方向行走k个单位长度时，控制系统向驱动系统发送行走信号，驱动系统提升x轴轮，驱动y轴轮行走k个单位长度；

当四向穿梭车需要停止行走时，控制系统通过向驱动系统发送停止信号，驱动系统停止当前行走的轴轮；

步骤S2：获取四向穿梭车的预判路径；

预判路径的获取过程包括：

控制系统获得四向穿梭车的行驶路径后，在控制系统内对行驶路径进行模拟行驶，获得控制系统向驱动系统发送的信号集；

所述信号集中的最后一次行走信号内容即为预判路径；

步骤S3：根据货物质量与四向穿梭车的行驶速度，获取四向穿梭车的最佳停泊缓冲距离与降速点；

步骤S4：获取最短行驶距离，若最短行驶距离在预判路径的行驶路程内，且当四向穿梭车到达降速点时，开始降速；若最短行驶距离超出预判路径的路程范围，则降低四向穿梭车的载物行驶速度上限；

获取最佳停泊缓冲距离和降速点的过程包括：

在四向穿梭车的载货托板上安装压力传感器，通过压力传感器获取货物质量M；

当控制系统控制驱动系统行驶四向穿梭车时，驱动系统将提供四向穿梭车恒力F₁进行加速，经过时间t₁加速至载物行驶速度上限V，此时，四向穿梭车行驶距离为R₁；

当控制系统控制驱动系统使四向穿梭车停止时，驱动系统向四向穿梭车提供恒力F₂进行减速停止，经过时间t₃使四向穿梭车定位停泊货位，则获得四向穿梭车停泊所需要的最佳缓冲距离为R₂；

根据所获得的最佳缓冲距离R₂在预判路径上标记对应的降速点。

2.根据权利要求1所述的一种智能物流仓储用四向穿梭车定位方法，其特征在于，四向穿梭车从开始行驶到停泊货位的行驶距离为R＝R₁+V(t₂-t₁)+R₂；t₂为四向穿梭车尚未减速的行驶时间，t₂≥t₁；

当t₂＝t₁时，四向穿梭车从开始行驶到结束行驶所需的最短行驶距离R_min；

若最短行驶距离R_min在预判路径的行驶路程内，则当四向穿梭车到达降速点时，开始降速；若最短行驶距离R_min超出预判路径的路程范围，则降低四向穿梭车的行驶速度至V₀。