[发明专利]一种纤维缠绕机

权利要求书

1.一种纤维缠绕机，其特征在于，包括：

放丝装置，用于提供缠绕用的纤维纱束；

三维运动平台，具备六或七个运动自由度；

回转工作台，设置于所述三维运动平台上，所述回转工作台能够绕自身轴线自转，并能够在所述三维运动平台的带动下相对所述放丝装置进行三维位置调节；

芯模夹持机构，设置于所述回转工作台上，所述芯模夹持机构能够夹持芯模，并带动所述芯模以第二方向为轴转动，且所述第二方向垂直于所述回转工作台的自转轴线；其中：所述芯模为轴对称回转体结构，所述轴对称回转体结构被所述芯模夹持机构夹持时，其回转轴线与所述第二方向同轴；或者，所述芯模为多通芯模，其包括芯模主体和垂直设置于所述芯模主体上的至少一根芯模支体，且当所述芯模支体设置两根以上时，所有所述芯模支体在所述芯模主体的周向上完全错开，所述多通芯模被所述芯模夹持机构夹持时，所述芯模主体的轴线与所述第二方向同轴，所述芯模夹持机构能够根据加工需求，将对应一根所述芯模支体的轴线调节至与所述回转工作台的自转轴线同轴。

2.根据权利要求1所述的纤维缠绕机，其特征在于，所述三维运动平台为六自由度机器人。

3.根据权利要求2所述的纤维缠绕机，其特征在于，所述六自由度机器人为六轴机械臂或六自由度并联机器人。

4.根据权利要求2或3所述的纤维缠绕机，其特征在于，所述回转工作台包括：

回转圆台，转动设置于所述六自由度机器人的执行末端；

回转驱动机构，设置于所述六自由度机器人的执行末端，用于驱动所述回转圆台绕自身轴线自转。

5.根据权利要求4所述的纤维缠绕机，其特征在于，所述回转圆台为分度盘。

6.根据权利要求4所述的纤维缠绕机，其特征在于，所述芯模夹持机构包括：

安装座，设置于所述回转圆台上；

第一滑动机构，设置于所述安装座上；

第一卡盘，转动设置于所述第一滑动机构上，用于夹持所述轴对称回转体结构的第一端或所述芯模主体的第一端；所述第一滑动机构用于沿所述回转圆台的径向调节所述第一卡盘的位置；

第二滑动机构，设置于所述安装座上，并与所述第二滑动机构相对布置；

第二卡盘，转动设置于所述第二滑动机构上，所述第二卡盘与所述第一卡盘位于所述回转圆台的同一直径方向上，用于夹持所述轴对称回转体结构的第二端或所述芯模主体的第二端；所述第二滑动机构用于沿所述直径方向调节所述第二卡盘的位置；

旋转驱动机构，所述第一卡盘和所述第二卡盘中的至少一者与所述旋转驱动机构相连，所述旋转驱动机构用于驱动所述轴对称回转体结构或所述芯模主体绕各自轴线转动。

7.根据权利要求6所述的纤维缠绕机，其特征在于，所述第一滑动机构包括第一导轨、第一丝杠、第一支架滑块和第一驱动调节机构，所述第一导轨设置于所述安装座上，并沿所述直径方向布置，所述第一丝杠转动设置于所述安装座上，并平行于所述第一导轨布置，所述第一支架滑块的一端与所述第一丝杠螺纹连接，并与所述第一导轨滑动配合，所述第一卡盘转动设置于所述第一支架滑块的另一端；所述第一驱动调节机构用于驱动所述第一丝杠转动，以沿所述直径方向调节所述第一支架滑块的位置；

所述第二滑动机构包括第二导轨、第二丝杠和第二支架滑块，所述第二导轨设置于所述安装座上，并沿所述直径方向布置，所述第二丝杠转动设置于所述安装座上，并平行于所述第二导轨布置，所述第二支架滑块的一端与所述第二丝杠螺纹连接，并与所述第二导轨滑动配合，所述第二卡盘转动设置于所述第二支架滑块的另一端；所述第二驱动调节机构用于驱动所述第二丝杠转动，以沿所述直径方向调节所述第二支架滑块的位置。

8.根据权利要求1～3任意一项所述的纤维缠绕机，其特征在于，所述放丝装置包括支撑平台以及沿走丝方向依次设置的放丝组件、张力控制器，所述放丝组件包括纱筒安装架和设置于所述纱筒安装架上的纤维纱筒盘，所述纤维纱筒盘上用于插装纤维纱筒，所述纱筒安装架设置于所述支撑平台上；所述张力控制器用于对纤维纱丝进行张紧调节。