[发明专利]一种自动去皮刨片机的控制系统及方法

权利要求书

1.一种自动去皮刨片机的控制系统，其特征在于：包括图片采集模块、图片校正模块、轮廓提取模块、参数提取模块、时序控制器、刀片角度控制器和刀片悬臂控制器：其中，

图片采集模块，用于对待去皮的样本进行图像采集，生成采集图片，并将采集图片传输至图片校正模块；

图片校正模块，用于存储偏转角度、偏转角度增量、偏转程度标准值，并根据图片采集模块传输的采集图片，通过图片校正策略，生成校正后图片，并将校正图片传输至轮廓提取模块；

轮廓提取模块，用于根据图片校正模块传输的校正后图片，通过轮廓提取策略，生成轮廓图，并将轮廓图传输至参数提取模块；

参数提取模块，用于根据轮廓提取模块传输的轮廓图，通过参数提取策略，生成控制参数矩阵，包括：刀片倾斜角度、刀片悬挂距离，并将控制参数矩阵传输至时序控制器；

时序控制器：用于根据参数提取模块传输的控制参数矩阵，根据时序控制信号生成策略，生成刀片倾斜角度控制信号、刀片悬挂距离控制信号，并将刀片倾斜角度控制信号传输至刀片角度控制器，将刀片悬挂距离控制信号传输至刀片悬臂控制器；

刀片角度控制器：用于根据时序控制器传输的刀片倾斜角度控制信号，对刀片的倾斜角度进行控制；

刀片悬臂控制器：用于根据时序控制器传输的刀片悬挂距离控制信号，对刀片的悬挂距离进行控制；所述图片采集模块的输出端与图片校正模块连接，所述图片校正模块的输出端与轮廓提取模块连接，所述轮廓提取模块的输出端与参数提取模块连接，所述参数提取模块的输出端与时序控制器连接，所述时序控制器的输出端分别与刀片角度控制器、刀片悬臂控制器连接。

2.根据权利要求1所述的一种自动去皮刨片机的控制系统，其特征在于：所述图片校正模块包括图片校正策略，所述图片校正策略包括以下具体步骤：

S201：图片校正模块设置偏转角度和偏转角度增量，偏转程度标准值，测量图片水平中轴线距离下方边缘的距离，记作；

S202：图片校正模块将图片逆时针方向偏转，偏转角度，得到偏转后图片；

S203：图片校正模块将偏转后图片分成段，测量水平方向各区段的物料轮廓距离图片上方边缘的距离，记作，测量水平方向各区段的物料轮廓距离图片下方边缘的距离，记作；

S204：根据偏转程度值计算公式，计算偏转后图片的偏转程度值，具体公式为：

，

其中，为偏转程度值，为图片校正模块将图片分割的段数，为1到中任意的一个数，为第段图片中物料轮廓距离图片上方边缘的距离，为第段图片中物料轮廓距离图片下方边缘的距离，为图片水平中轴线距离下方边缘的距离；

S205：判断偏转后的偏转程度值是否小于偏转程度标准值，如果小于偏转程度标准值，则执行S206，否则计算偏转角度，执行S202，偏转角度具体计算公式为：

，

其中，为当前执行次数，为下一次执行的偏转角度，为此次执行的偏转角度，为偏转角度增量，为预先设定值；

S206：完成图片校正。

3.根据权利要求2所述的一种自动去皮刨片机的控制系统，其特征在于：所述图片校正模块包括轮廓提取策略，所述轮廓提取策略包括以下具体步骤：

S301：轮廓提取模块提取校正后模块的所有像素点并显示为像素值形式，其中，表示红色色度，表示绿色色度，表示蓝色色度；

S302：计算每个像素点与附近点的色差和，计算公式为：

，

其中，表示为色差和，，，分别为该像素点的红色色度、绿色色度，蓝色色度，为1至8中任意一个整数，分别表示该像素点在左上、上、右上、左、右、左下、下、右下8个方向对应的序号，表示序号为的像素点的红色色度，表示序号为的像素点的绿色色度，表示序号为的像素点的蓝色色度；

S303：沿着水平方向找出水平方向色差和最大的像素点并保留，得到轮廓图。