[发明专利]一种混合调速的管道清管器、调速方法及系统

权利要求书

1.一种混合调速的管道清管器，其特征在于，包括骨架、设置在所述骨架两端的一组皮碗，以及设置在所述骨架内的里程轮；

所述皮碗设置有若干节流孔，在所述节流孔上设置有开度调节机构；

所述骨架内设置有STM32控制板、霍尔传感器和正压力调节装置；所述霍尔传感器和所述正压力调节装置电连接所述STM32控制板；所述正压力调节装置连接所述开度调节机构。

2.根据权利要求1所述的一种混合调速的管道清管器，其特征在于，所述开度调节机构包括阀门或角度可调挡板，所述阀门或所述角度可调挡板通过电连接的步进电机控制，通过所述步进电机调节阀门开度或角度可调挡板的遮挡角度。

3.一种混合调速的管道清管器调速方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：获取清管器实际运行速度和目标速度，计算所述实际运行速度和所述目标速度的偏差以及偏差变化率，作为控制输入；

步骤2：根据所述偏差的最大值和所述偏差变化率确定控制输入的论域，根据所述论域计算控制输入的尺度变化因子，根据所述尺度变化因子获得PID的控制参数的变化范围；

步骤3：根据设定的控制参数的模糊规则和控制参数的变化范围进行模糊推理，获得模糊推理结果；

步骤4：根据模糊推理结果确定所述控制参数的变化量，实时整定控制参数，生成开度调节机构的控制指令。

4.一种混合调速的管道清管器调速系统，其特征在于，包括主控制模块、里程轮模块、阀门模块、电源模块和数据存储模块；

主控制模块，获取其他模块信息，并进行控制解算，输出控制信号；

里程轮模块，进行清管器运行速度检测；

阀门模块，接收所述主控模块的所述控制信号，控制连接开度调节机构的步进电机动作；

电源模块，对系统、步进电机和电机驱动器供电；

数据存储模块，存储检测数据。