[发明专利]基于毫米波雷达点云校验视觉目标速度的方法及装置

说明书

本申请实施例提供一种基于毫米波雷达点云校验视觉目标速度的方法及装置，属于自动驾驶多传感器融合技术领域。所述方法包括：获取单视觉融合目标的位置信息、第一速度以及毫米波雷达点云；基于所述单视觉融合目标的位置信息确定车辆场景；当所述车辆场景为道路连排车辆场景时，基于所述毫米波雷达点云计算单视觉融合目标的第二速度；基于所述单视觉融合目标的第二速度对所述第一速度进行修正，获得单视觉融合目标的修正后的速度。本申请实施例所述方法在本车道路两排存在静止连排小车的工况下，能够对融合目标初期的速度进行修正，以避免本车出现频繁的误制动现象。

技术领域

本发明涉及自动驾驶多传感器融合技术领域，具体涉及一种基于毫米波雷达点云校验视觉目标速度的方法、一种基于毫米波雷达点云校验视觉目标速度的装置、一种机器可读存储介质及一种处理器。

背景技术

随着智能驾驶技术的发展，对目标车辆的感知精度要求越来越高，目前主流的感知算法仍旧是视觉和毫米波雷达的感知融合算法，视觉作为主传感器新建融合目标，毫米波雷达作为辅助传感器更新融合目标的速度和位置信息。

视觉目标的速度不是相机传感器的直接观测值，而是算法迭代滤波的结果，这会导致视觉目标的速度在初期十分不准确。视觉目标的速度在初期不准确的这种现象，会导致毫米波雷达目标没办法第一时间和视觉目标关联上，从而融合目标的速度没办法得到修正，最终影响后端的决策。在道路两排存在静止连排小车的工况下，如果感知融合给出的融合目标速度不准确，很容易导致本车出现频繁的误制动现象。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种基于毫米波雷达点云校验视觉目标速度的方法及装置。所述方法在本车道路两排存在静止连排小车的工况下，能够对融合目标初期的速度进行修正，以避免本车出现频繁的误制动现象。为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种基于毫米波雷达点云校验视觉目标速度的方法，所述方法包括：

获取单视觉融合目标的位置信息、第一速度以及毫米波雷达点云；

基于所述单视觉融合目标的位置信息确定车辆场景；

当所述车辆场景为道路连排车辆场景时，基于所述毫米波雷达点云计算单视觉融合目标的第二速度；

基于所述单视觉融合目标的第二速度对所述第一速度进行修正，获得单视觉融合目标的修正后的速度。

在本申请实施例中，基于所述单视觉融合目标的位置信息确定车辆场景，包括：

基于所述单视觉融合目标的位置信息确定单视觉融合目标集的分布范围；其中，所述单视觉融合目标集包括多个单视觉融合目标；

基于所述单视觉融合目标集的分布范围确定车辆场景。

在本申请实施例中，基于所述单视觉融合目标集的分布范围确定车辆场景，包括：

若所述单视觉融合目标集中的任一单视觉融合目标距离本车的横向距离大于第一设定距离且小于第二设定距离，且所述单视觉融合目标集中的任一单视觉融合目标距离本车的纵向距离小于第三设定距离，则确定车辆场景为道路连排车辆场景。

在本申请实施例中，所述第二速度包括横向速度和纵向速度；基于所述毫米波雷达点云计算单视觉融合目标的第二速度，包括：

基于所述毫米波雷达点云计算单视觉融合目标的横向速度和纵向速度；

对所述横向速度和纵向速度进行预处理，获得预处理后的横向速度和预处理后的纵向速度；

对所述预处理后的横向速度和预处理后的纵向速度进行均值化处理，获得均值化处理后的横向速度和均值化处理后的纵向速度。

在本申请实施例中，对所述横向速度和纵向速度进行预处理，获得预处理后的横向速度和预处理后的纵向速度，包括：