[发明专利]偏态分布条件下的非线性扩展目标跟踪滤波方法和装置

权利要求书

1.一种偏态分布条件下的非线性扩展目标跟踪滤波方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1、获取雷达量测数据；

步骤S2、根据所述量测数据进行目标状态初始化；

步骤S3、根据目标状态初始化结果，得到目标测量信息；

步骤S4、根据目标测量信息，得到偏态分布下非线性量测模型；

步骤S5、在偏态非线性条件下对偏态非线性量测模型进行线性化处理；

步骤S6、根据线性化处理结果，在偏态非线性条件下对目标状态进行预测；

步骤S7、偏态非线性条件下对预测的目标状态进行更新。

2.如权利要求1所述的偏态分布条件下的非线性扩展目标跟踪滤波方法，其特征在于，所述步骤S5中线性化处理为：利用随机模型逼近的方法找到线性函数逼近偏态非线性函数。

3.如权利要求2所述的偏态分布条件下的非线性扩展目标跟踪滤波方法，其特征在于，步骤S6具体为：分别对目标状态中的运动状态、扩展状态和偏态参数进行预测，得到预测联合概率密度。

4.如权利要求3所述的偏态分布条件下的非线性扩展目标跟踪滤波方法，其特征在于，步骤S7中通过变分贝叶斯和K-L散度得到后验概率密度的最优解析解，以预测联合概率密度为依据，对目标的运动状态、扩展状态和偏态系数进行更新。

5.一种偏态分布条件下的非线性扩展目标跟踪滤波装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取雷达量测数据；

初始化模块，用于根据所述量测数据进行目标状态初始化；

处理模块，用于根据目标状态初始化结果，得到目标测量信息；

建立模块，用于根据目标测量信息，得到偏态分布下非线性量测模型；

线性处理模块，用于在偏态非线性条件下对偏态非线性量测模型进行线性化处理；

预测模块，用于根据线性化处理结果，在偏态非线性条件下对目标状态进行预测；

更新模块，用于偏态非线性条件下对预测的目标状态进行更新。

6.如权利要求5所述的偏态分布条件下的非线性扩展目标跟踪滤波装置，其特征在于，所述线性处理模块利用随机模型逼近的方法找到线性函数逼近偏态非线性函数。

7.如权利要求6所述的偏态分布条件下的非线性扩展目标跟踪滤波装置，其特征在于，所述预测模块分别对目标状态中的运动状态、扩展状态和偏态参数进行预测，得到预测联合概率密度。

8.如权利要求7所述的偏态分布条件下的非线性扩展目标跟踪滤波装置，其特征在于，所述更新模块通过变分贝叶斯和K-L散度得到后验概率密度的最优解析解，以预测联合概率密度为依据，对目标的运动状态、扩展状态和偏态系数进行更新。