[发明专利]仿生机器人喷水式足端机构

权利要求书

1.一种仿生机器人喷水式足端机构，其特征在于，所述喷水式足端机构包括导管部和电机部，所述电机部沿所述导管部的轴线固定连接于所述导管部内；

所述导管部由喷水口、进水导流格栅、电机固定外壳依次固定连接构成；

所述电机部由螺旋桨、电机构成，所述螺旋桨固定连接于所述电机上，受所述电机驱动而转动；

所述进水导流格栅是所述螺旋桨外围安装的带侧面镂空的套筒，所述进水导流格栅的镂空部作为喷水式足端机构的进水口，所述喷水口作为喷水式足端机构的出水口。

2.根据权利要求1所述的喷水式足端机构，其特征在于，所述镂空部沿所述螺旋桨远离所述喷水口的轴向一端延伸。

3.根据权利要求1所述的喷水式足端机构，其特征在于，所述喷水口采用圆台形网格状结构，所述喷水口的喷口断面的面积小于所述进水导流格栅的水流截面的面积。

4.根据权利要求1所述的喷水式足端机构，其特征在于，所述喷水式足端机构还包括缓冲弹簧，所述缓冲弹簧抵接于所述喷水口与所述进水导流格栅之间。

5.根据权利要求4所述的喷水式足端机构，其特征在于，所述进水导流格栅靠近所述喷水口的一端还设有延长段，在所述延长段的侧面上设有固定件，所述固定件与所述喷水口侧面设置的滑动槽滑动连接。

6.根据权利要求5所述的喷水式足端机构，其特征在于，所述延长段部分伸入于所述喷水口内，靠近所述镂空部的一端还设有弹簧缓冲挡圈，用于抵接所述缓冲弹簧。

7.根据权利要求1所述的喷水式足端机构，其特征在于，所述喷水式足端机构还包括压力传感器、传感器固定支架；

所述喷水式足端机构通过所述传感器固定支架与机器人的腿部结构连接；

所述压力传感器的一端与所述电机固定外壳固定连接，另一端与所述传感器固定支架固定连接。

8.根据权利要求1所述的喷水式足端机构，其特征在于，所述喷水式足端机构的桨叶转动直径为30-40mm；

所述导管部的长度为140-160mm，最大直径为45-60mm。

9.一种仿生机器人，其特征在于，所述仿生机器人包括壳体、隔板、腿部，所述壳体与所述隔板形成密封舱，所述腿部包括如权利要求1至8中任一项所述的仿生机器人喷水式足端机构。