[发明专利]曲面石材的恒压强磨抛方法、装置、设备及可读存储介质

说明书

本发明提供了一种曲面石材的恒压强磨抛方法、装置、设备及可读存储介质，先通过将雕刻加工的残留模型和述待加工工件的三维模型进行结合，生成一个组合三维模型，接着，获取磨抛加工参数，并根据所述磨抛加工参数及所述组合三维模型生成刀位源文件，并基于机器人的位姿参数对所述刀位源文件信息修改，以生成轨迹文件，根据待加工工件表面的曲率对所述待加工工件进行分区，以生成多个待加工区域和分界信息；将所述多个待加工区域、分界信息以及轨迹文件发送给机器人，以使得所述机器人能够基于所述轨迹文件对所述待加工工件进行恒压强磨抛。解决了由于工件表面的曲率不同，导致在对工件打磨时表面一致性较差、且表面质量不高的问题。

技术领域

本发明涉及加工领域，特别涉及一种曲面石材的恒压强磨抛方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

复杂形状大理石制品作为艺术品，具有很高的经济价值，同时还具有很好的观赏性。复杂形状大理石制品是所有大理石制品中附加值最高的一个品种，不仅蕴含着艺术文化，更是石材产业新的经济增长点。相较于平面大理石制品与规则异形大理石制品，复杂形状大理石制品是所有大理石制品中加工技术难度最大，其经济附加值也是最高的一个品种。而抛光加工作为复杂形状大理石制品加工过程的最后一道工序，也是整个加工工序中非常重要的一道工序。

在整个曲面石材的磨抛行业中，在对磨抛力控制方面主要有两种方式，曲面石材的恒力磨抛与曲面石材的恒压强磨抛。在曲面石材的实际磨抛过程中，由于磨抛过程中各轨迹点的石材曲率不同，导致工具与工件的接触面积不断变化。恒力磨抛过程中，实际接触点的压强会一直变化，由Preston方程dh＝dh＝k_pp_cv_sd_t可知，在其它条件不变的情况下单位时间的去除深度与压强p成正比。由工具与工件的接触面积的改变可知，在单位时间的去除高度一直变化，导致不同曲率工件的表面一致性较差、且表面质量不高。

有鉴于此，提出本申请。

发明内容

本发明公开了一种曲面石材的恒压强磨抛方法、装置、设备及可读存储介质，旨在解决由于工件表面的曲率不同，导致在对工件打磨时表面一致性较差、且表面质量不高的问题。

本发明第一实施例提供了一种曲面石材的恒压强磨抛方法，包括：

获取雕刻加工的残留模型和待加工工件的三维模型，并对所述雕刻加工的残留模型和所述待加工工件的三维模型进行结合，生成组合三维模型；

根据待加工工件表面的曲率对所述待加工工件进行分区，以生成多个待加工区域和分界信息；

获取磨抛加工参数，并根据所述磨抛加工参数及所述组合三维模型生成刀位源文件；

获取机器人的位姿参数，并根据所述位姿参数对所述刀位源文件信息修改，以生成轨迹文件；

将多个分界的待加工区域的轨迹代码发送给机器人，以使得所述机器人能够基于所述轨迹文件对所述加工工件进行恒压强磨抛。

优选地，所述获取机器人的位姿参数，并根据所述位姿参数对所述刀位源文件信息修改，以生成轨迹文件，具体为：

获取机器人的位姿参数，在所述刀位源文件中的机器人的原始位置点和待加工工件首个加工点之间添加多个辅助位置点，以生成轨迹文件。

优选地，在获取机器人的位姿参数，并根据所述位姿参数对所述刀位源文件信息修改，以生成轨迹文件之后，还包括：

向所述机器人提供主轴转速、进给速度、以及每一所述待加工区域的压强和加工顺序。

优选地，还包括：在监测到机器人的刀具更换时，控制机器人执行对刀工作，其中，所述对刀工作能够识别刀具顶点相对机器人的位置。

本发明第二实施例提供了一种曲面石材的恒压强磨抛装置，包括：