[发明专利]一种车辆控制方法

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

在目标车辆行驶过程中，实时监测所述目标车辆前方的道路交叉口的当前通行状态；

若所述目标车辆前方的道路交叉口的当前通行状态为禁止通行，则判断所述目标车辆是否已经越过所述目标车辆当前所在车道的路口停止线；

若否，则向所述目标车辆发送暂停行驶信号，以供所述目标车辆停止在所述路口停止线之前；

若是，则获取所述目标车辆的当前可行驶范围，并在所述当前可行驶范围中确定各个可行驶位置点；

计算各个所述可行驶位置点的阻碍交通值，并确定所述目标车辆行驶到各个所述可行驶位置点的安全到达概率；

基于所述阻碍交通值和安全到达概率从各个所述可行驶位置点中确定目标位置点，并向所述目标车辆发送继续行驶信号，以供所述目标车辆行驶至所述目标位置点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标车辆的当前可行驶范围，包括：

获取所述道路交叉口的全部范围的面积；

获取所述目标车辆的即将行驶路径，根据所述全部范围的面积，在所述即将行驶路径的周围确定目标范围；

确定所述道路交叉口所对应的所有车道的车辆通行状态；

根据所述所有车道的车辆通行状态，将在第一预设时间段内有车辆通过所述目标范围的部分作为第一范围，将与所述目标车辆在通过所述道路交叉口后进入同一道路但不进入同一车道的车辆作为同道路车辆，将所述同道路车辆在第二预设时间段后通过所述第一范围的部分作为第二范围；

将所述第二范围从所述第一范围中删除，以得到所述目标车辆的当前可行驶范围。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算各个所述可行驶位置点的阻碍交通值，包括：

若所述目标车辆的当前所在车道为竖向车道，则针对每一个可行驶位置点，获取所述目标车辆在该可行驶位置点处的横向车道上的投影，并计算投影值；

判断所述投影是否与所述横向车道上的斑马线有重叠；

若是，则确定所述斑马线相对于横向车道的道路权重，将所述投影值与所述道路权重相乘，以得到阻碍交通值；

若否，则将所述投影值作为阻碍交通值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述投影值的计算方法为：

将所述目标车辆当前所在车道的路口停止线作为第一停止线，将所述道路交叉口中位于所述第一停止线对面的路口停止线作为第二停止线，且若以所述道路交叉口为分界线，所述横向车道在所述分界线两侧的马路隔离栏在同一水平线上；

若所述目标车辆的投影覆盖在所述第一停止线上，则选取所述投影中距离所述第二停止线最近的第一目标点；

确定所述第一目标点与所述横向车道上的马路隔离栏之间的第一垂直距离，并确定所述第一停止线与所述横向车道上的马路隔离栏之间的第二垂直距离；

将所述第一垂直距离除以所述第二垂直距离，得到第一比例；

计算所述第一比例的补数，将所述第一比例的补数作为投影值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述投影值的计算方法，还包括：

若所述目标车辆的投影在所述第一停止线与所述横向车道上的马路隔离栏所对应的水平线之间，则选取所述投影中距离所述水平线最近的第二目标点以及最远的第三目标点；

确定所述第二目标点与所述水平线之间的第三垂直距离、所述第三目标点与所述第一停止线之间的第四垂直距离，以及所述水平线与所述第一停止线之间的第五垂直距离；

选取第三垂直距离与所述第四垂直距离之间的最大值作为第一目标距离；

将所述第一目标距离除以所述第五垂直距离，得到第二比例；

计算所述第二比例的补数，将所述第二比例的补数作为投影值。