[发明专利]使用蒙片进行数据分割的系统和方法

权利要求书

1.一种系统，包括：

一个或多个处理器；以及

一种或多种计算机可读介质，所述计算机可读介质存储可由所述一个或多个处理器执行的指令，其中所述指令在被执行时使所述系统实施以下操作，包括：

接收传感器数据，所述传感器数据指示环境中的物体的至少一部分；

将所述传感器数据与三维空间相关联；

确定与所述三维空间的一部分相关联的表象；

所述表象使用不同的透视图表示所述物体的至少一部分；

至少部分地基于所述表象，确定与所述物体相关联的至少一部分传感器数据。

2.根据权利要求1所述的系统，其中：

所述表象包括二维蒙片、边框或分割信息中的至少之一；并且

所述三维空间包括体素空间。

3.根据权利要求1所述的系统，其中所述表象为第一表象，所述操作进一步包括：

至少部分地基于所述第一表象以及与所述三维空间中另一检测的物体相关联的第三表象而确定第二表象。

4.根据权利要求1所述的系统，所述操作进一步包括：

针对所述三维空间的一区域，确定语义分割概率；以及

进一步至少部分地基于所述语义分割概率而确定与所述物体相关联的那部分传感器数据。

5.根据权利要求4所述的系统，其中所述语义分割概率为与所述区域相关联的多个语义分割概率的其中之一。

6.根据权利要求1所述的系统，其中确定所述至少一部分传感器数据包括使用区域生长算法将所述传感器数据进行分割。

7.一种或多种非暂时性计算机可读介质，所述非暂时性计算机可读介质存储可由一个或多个处理器执行的指令，其中所述指令在被执行时使所述一个或多个处理器实施以下操作，包括：

接收传感器数据，所述传感器数据指示环境中的物体；

将所述传感器数据与三维空间相关联；

确定与所述三维空间的一部分相关联的表象，所述表象使用不同的透视图表示所述物体的至少一部分；以及

至少部分地基于所述表象，确定与所述物体相关联的一部分传感器数据。

8.根据权利要求7所述的一种或多种非暂时性计算机可读介质，所述操作进一步包括：

至少部分地基于与所述物体相关联的所述一部分传感器数据，产生用于自动驾驶车辆的轨迹；以及

至少部分地基于所述轨迹控制所述自动驾驶车辆穿越所述环境。

9.根据权利要求7所述的一种或多种非暂时性计算机可读介质，所述操作进一步包括：

将所述传感器数据与多通道图像相关联；

将所述多通道图像输入到机器学习算法中；以及

将所述机器学习算法的输出作为所述表象进行接收。

10.根据权利要求9所述的一种或多种非暂时性计算机可读介质，其中所述多通道图像包括多个通道，所述多个通道至少部分地基于与所述多通道图像相关联的体素空间的高度和一个或多个特征。

11.根据权利要求10所述的一种或多种非暂时性计算机可读介质，其中所述一个或多个特征包括以下至少之一：

传感器数据的平均值，

传感器数据与体素相关联的次数，

传感器数据的协方差，

体素属于一个或多个分类的概率，

与体素相关联的射线投射信息；或者

体素的占用率。

12.根据权利要求7所述的一种或多种非暂时性计算机可读介质，其中所述表象进一步至少部分地基于与所述物体相关联的分类。

13.根据权利要求12所述的一种或多种非暂时性计算机可读介质，其中所述分类是车辆、自行车或行人中的至少一种或多种。