[发明专利]防倾倒装置、防倾倒护理机器人、防倾倒检测系统及方法

说明书

本发明提供一种防倾倒装置、防倾倒护理机器人、防倾倒检测系统及方法，防倾倒装置包括安装底盘、转动配重单元和转动支撑单元，当将要发生倾倒时，转动配重单元转向与倾斜方向相对的方向，且支撑单元将支撑腿撑开，为其提供额外的支撑力，有效的防止护理机器人在执行护理任务的过程中发生倾倒，保证被护理人以及护理机器人的安全。

技术领域

本发明涉及机器人设计技术领域，尤其涉及一种防倾倒装置、防倾倒护理机器人、防倾倒检测系统及方法。

背景技术

失能老人的日常护理任务主要包括移乘搬运、洗澡、喂饭、换洗床单等，其中，移乘搬运任务是指把行动不便的人从床上抱到轮椅，或从轮椅抱到床上、洗澡间、厕所等日常生活场景的体力劳动，是最劳动强度最大的护理任务之一，有时需要多个护理人员协作才能完成。

随着传感技术以及控制技术的发展，诞生了家庭或医院护理机器人，但是护理机器人在进行移乘搬运任务(护理任务)时有可能会发生倾倒，从而有可能对被护理人造成二次伤害。

发明内容

本发明公开的一种倾倒装置、防倾倒护理机器人、防倾倒检测系统及方法，解决了护理机器人在进行护理任务时有可能会发生倾倒的问题，可有效的防止护理机器人在执行护理任务的过程中发生倾倒，保证被护理人以及护理机器人的安全。

为达到上述目的，本发明的技术方案具体是这样实现的：

本发明一方面公开一种防倾倒装置，包括安装底盘、转动配重单元和转动支撑单元，其中，所述转动配重单元可转动的安装在所述安装底盘上，若干个所述转动支撑单元可转动的安装在所述安装底盘沿长度方向延伸的两侧；所述转动配重单元包括第一驱动电机、转动杆、转动配重块和转盘导轨，所述转动杆连接所述第一驱动电机的输出轴，所述转动杆的末端固定连接转动配重块，所述转动配重块沿所述转盘导轨转动；所述转动支撑单元包括电机安装座、第二驱动电机、主动轮、从动轮、支撑装置和支撑腿，所述电机安装座固定连接所述安装底盘，所述第二驱动电机固定安装在所述电机安装座上，且第二驱动电机的输出轴连接所述主动轮，所述主动轮通过同步带连接所述从动轮，所述支撑装置包括支撑安装座，所述支撑安装座固定在所述安装底盘上，所述支撑安装座内相对的两个端面上均固定有支撑轴承，两个支撑轴承通过支撑轴连接，所述从动轮固定安装在所述支撑轴上，且所述支撑腿固定连接所述支撑轴。

进一步地，所述主动轮与从动轮的转动比为2:1。

进一步地，所述转动支撑单元相对于所述安装底盘倾斜15°。

进一步地，所述支撑腿与地面接触的末端安装有牛眼轮。

进一步地，所述支撑安装座上固定有轴承固定件，用以固定所述支撑轴承。

本发明另一方面公开一种防倾倒护理机器人包括上所述的一种防倾倒装置。

进一步地，防倾倒护理机器人还包括机器人本体和陀螺仪，所述机器人本体固定在所述安装底盘上，所述陀螺仪固定在所述安装底盘上，所述机器人本体的头部安装有雷达，所述机器人本体的表面覆盖有柔性电子皮肤。