[发明专利]一种四维热像模型生成方法及装置、电子设备

权利要求书

1.一种四维热像模型生成方法，其特征在于，应用于控制器，所述控制器用于与双目摄像模组和红外热像模组通信连接，所述方法包括：

获取所述红外热像模组对预设标定件采集的第一红外图像，并获取所述双目摄像模组对所述预设标定件采集的第一可见光图像；

根据所述预设标定件的预设标定参数对所述第一红外图像进行标定处理，得到第一内参数和第一外参数，所述第一内参数用于表示所述红外热像模组的相机参数，所述第一外参数用于表示所述红外热像模组在世界坐标系的相对位置参数；

根据所述预设标定参数对所述第一可见光图像进行标定处理，得到所述双目摄像模组的第二内参数和第二外参数，所述第二内参数用于表示所述双目摄像模组的相机参数，所述第二外参数用于表示所述双目摄像模组在所述世界坐标系的相对位置参数；

根据所述第二外参数对所述双目摄像模组进行相对位置标定，得到第一转换参数，所述第一转换参数用于表示所述双目摄像模组中左相机和右相机之间的外参转换关系；

根据所述第一外参数和所述第二外参数进行温度映射标定，得到第二转换参数，所述第二转换参数用于表示所述红外热像模组与所述双目摄像模组的目标相机的外参转换关系，所述目标相机为所述左相机或所述右相机；

根据所述双目摄像模组采集被测物体在不同条纹频率的投射光栅下的第二可见光图像，并根据所述第二内参数、所述第一转换参数和所述第二可见光图像进行三维重建，得到所述被测物体的三维点云模型；

获取所述被测物体采集的第二红外图像，并根据所述第一内参数、所述第二转换参数、所述第二红外图像和所述三维点云模型进行温度映射处理，得到所述被测物体的四维热像模型。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设标定参数包括预设标注圆数量、预设圆度阈值和预设面积比值区间；

所述根据所述预设标定参数对所述第一可见光图像进行标定处理，得到所述双目摄像模组的第二内参数和第二外参数，包括：

对所述第一可见光图像进行角点轮廓提取，得到初始圆和所述初始圆的初始轮廓数据，所述初始轮廓数据包括初始轮廓表面积和初始轮廓长度；

根据所述初始轮廓表面积和初始轮廓长度进行圆度计算，得到初始圆度值；

当所述初始圆度值小于或等于所述预设圆度阈值，将所述初始轮廓数据作为候选轮廓数据，并将所述初始轮廓数据的所述初始圆作为候选圆；

根据所述候选轮廓数据进行面积均值计算，得到轮廓平均面积值；

根据所述候选轮廓数据的轮廓表面积、所述轮廓平均面积值和所述预设面积比值区间对所述候选轮廓数据的所述候选圆进行圆筛选，并根据圆筛选的结果确定所述第一可见光图像的目标圆；

当所述目标圆的数量等于所述预设标注圆数量，根据所述目标圆对所述第一可见光图像进行标定处理，得到所述第二内参数和所述第二外参数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二外参数对所述双目摄像模组进行相对位置标定，得到第一转换参数，包括：

根据所述第一可见光图像设置第一世界坐标系的原点，并根据所述第一世界坐标系的原点得到第一世界坐标；其中，所述第一世界坐标用于表示所述目标圆的圆心在所述第一世界坐标系中的坐标；

根据所述第一可见光图像获取第一像素坐标，所述第一像素坐标用于表示所述目标圆的圆心在所述左相机的第一像素坐标系中的坐标；

根据所述第一可见光图像获取第二像素坐标，所述第二像素坐标用于表示所述目标圆的圆心在所述右相机的第二像素坐标系中的坐标；

根据所述第一世界坐标、所述第一像素坐标、所述第二像素坐标计算得到所述第一转换参数。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设面积比值区间包括预设面积比值上限值和预设面积比值下限值；

所述根据所述候选轮廓数据的轮廓表面积、所述轮廓平均面积值和所述预设面积比值区间对所述候选轮廓数据的所述候选圆进行圆筛选，并根据圆筛选的结果确定目标圆，包括：

根据所述候选轮廓数据的轮廓表面积和所述轮廓平均面积值进行面积比值计算，得到候选比例值；

当所述候选比例值小于所述预设面积比值上限值且所述候选比例值大于所述预设面积比值下限值，将所述候选比例值对应的所述候选圆作为所述目标圆。