[发明专利]3D目标检测模型的训练方法、装置、设备及存储介质有效
| 申请号： | 202310554946.1 | 申请日： | 2023-05-17 |
| 公开（公告）号： | CN116311172B | 公开（公告）日： | 2023-09-22 |
| 发明（设计）人： | 刘星;林金表;董博;张怀鹏 | 申请（专利权）人： | 九识（苏州）智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06V20/58 | 分类号： | G06V20/58;G06V10/82;G06V10/774;G06T9/00 |
| 代理公司： | 北京德崇智捷知识产权代理有限公司 11467 | 代理人： | 郭美丽 |
| 地址： | 215124 江苏省苏州市中国（江苏）自由贸易试验区苏州*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 目标 检测 模型 训练 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
1.一种3D目标检测模型的训练方法，其特征在于，所述方法包括：
获取目标区域的点云的第一位置数据；
根据所述第一位置数据和所述目标区域的预设的三维3D网格，获得所述点云与对应的3D网格的目标中心点之间的第一距离数据；所述3D网格的目标中心点包括3D网格中目标检测的对象的聚类中心点；所述目标检测的对象是目标障碍物；
利用预设的位置编码算法，对所述第一位置数据进行编码处理，以获得第二位置数据；
利用预设的距离编码算法，对所述第一距离数据进行编码处理，以获得第二距离数据；
根据所述第二位置数据和第二距离数据，获得训练样本数据；
利用所述训练样本数据，对待训练的3D目标检测模型进行训练，以获得训练完成的3D目标检测模型；
所述利用预设的距离编码算法，对所述第一距离数据进行编码处理，以获得第二距离数据，包括：
获取所述第一距离数据对应的3D网格的尺寸数据；
计算所述第一距离数据和所述第一距离数据对应的3D网格的尺寸数据的比值；
根据所述比值，获得所述第二距离数据；
所述利用预设的位置编码算法，对所述第一位置数据进行编码处理，以获得第二位置数据，包括：
根据所述第一位置数据、以及所述目标区域中预设的正弦对应关系，对所述第一位置数据的进行正弦编码处理，以获得所述第二位置数据，其中，
所述预设的正弦对应关系是预设的第一位置数据和第二位置数据的正弦对应关系；
所述第一位置数据包括3D坐标，所述根据所述第一位置数据、以及所述目标区域中预设的正弦对应关系，对所述第一位置数据的进行正弦编码处理，以获得所述第二位置数据，包括：
根据所述预设的正弦对应关系，对所述3D坐标进行正弦编码处理，以获得所述3D坐标的每个维度的正弦编码结果；
根据所述3D坐标的每个维度的正弦编码结果，获得所述第二位置数据。
2.根据权利要求1所述的3D目标检测模型的训练方法，其特征在于，所述3D网格的目标中心点包括3D网格的中心点。
3.根据权利要求1所述的3D目标检测模型的训练方法，其特征在于，所述根据所述第二位置数据和第二距离数据，获得训练样本数据，包括:
对所述第二位置数据和第二距离数据进行拼接处理，以获得所述点云的空间数据；
根据所述点云的空间数据，获得训练样本数据。
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