[发明专利]器械组件、手术器械和手术机器人

权利要求书

1.一种器械组件，包括壳体以及壳体内部安装的齿轮组件，所述齿轮组件包括输入齿轮；其特征在于：所述齿轮组件包括开口齿轮；所述开口齿轮的中心轴为中空轴，内部形成贯通轴长的中心轴孔；所述开口齿轮设有侧面开口，侧面开口沿齿轮外边沿向内开设且与开口齿轮的中心轴孔连通；所述器械工具可锁紧或解锁地安装于所述中空轴内；自侧面开口进出的方式将所述器械工具安装于开口齿轮的中空轴内或者将器械工具移出开口齿轮；所述输入齿轮和开口齿轮之间传动配合，由输入齿轮的转动带动开口齿轮及其中心轴内安装的器械工具转动。

2.如权利要求1所述的器械组件，其特征在于：

所述壳体设置有侧面开口，与开口齿轮的侧面开口相适配；开口齿轮的侧面开口位于壳体的侧面开口内；开口齿轮的中心轴可转动地安装于壳体的侧面开口内。

3.如权利要求2所述的器械组件，其特征在于：

所述开口齿轮通过若干万向轴承可转动地安装于壳体内；

所述若干万向轴承设置于壳体的内侧面与开口齿轮的正面和/或背面之间，以限定开口齿轮的轴向和径向自由度；

所述开口齿轮上设置有V形槽，V型槽内布设有所述若干万向轴承；万向轴承的一端为钢珠；万向轴承的钢珠与V型槽的壁面之间滚动接触，万向轴承的另一端与壳体内侧面形成的对应孔配合；

所述V形槽为沿开口齿轮的径向圆弧设置的环形槽。

4.如权利要求2所述的器械组件，其特征在于：

所述器械组件还包括法兰，所述法兰与开口齿轮紧固连接、同步转动；

所述法兰具有中心轴孔，且设有侧面开口；

法兰的侧面开口自外边沿向内开设至与法兰的中心轴孔连通；

法兰与开口齿轮的配置：中心轴孔对齐连通、侧面开口对齐连通，从而形成侧面开口的通道；所述器械工具自所述侧面开口的通道移入或移出开口齿轮和法兰的中心轴孔内。

5.如权利要求4所述的器械组件，其特征在于：

所述法兰的中心轴孔套在开口齿轮的中心轴上；

所述法兰的中心轴孔与开口齿轮的中心轴形成卡槽和凸缘之间卡紧配合；

所述法兰与开口齿轮的中心轴通过紧固件紧固连接；

所述法兰位于所述壳体外。

6.如权利要求2所述的器械组件，其特征在于：

所述壳体包括前壳和后壳，前壳和后壳扣合内部形成所述空腔；

所述前壳和后壳之间通过紧固件连接，所述齿轮组可转动地安装于前壳与后壳之间；

所述开口齿轮与前壳和/或后壳内侧面之间设置有若干万向轴承滚动配合，从而将开口齿轮可转动且限位地安装于前壳和后壳之间；

所述齿轮组件选择性地包括输出齿轮；壳体的内壁设置与输入齿轮、输出齿轮、开口齿轮相适配的安装槽，壳体设有若干安装孔，以安装各齿轮的中心轴或轴承；

所述输入齿轮与输出齿轮之间啮合传动；所述输出齿轮与开口齿轮之间啮合传动。

7.如权利要求1-6任一项所述的器械组件，其特征在于：

所述器械组件还包括锁紧件；器械工具沿轴线安装于所述开口齿轮的中心轴孔内，且由所述锁紧件可解锁地将器械工具与开口齿轮之间锁紧连接，以同步转动；

所述器械组件还包括驱动装置，所述驱动装置与输入齿轮连接以驱动所述输入齿轮转动，从而实现驱动开口齿轮的中心轴内安装的器械工具转动。

8.如权利要求7所述的器械组件，其特征在于：

所述锁紧件包括拨片和限位板；

拨片包括侧面开口以及侧面开口两侧的爪部；

所述限位板包括侧面开口，限位板上设置有滑道；所述限位板与所述法兰紧固连接，拨片的侧面开口、限位板的侧面开口与开口齿轮及法兰的中心轴孔对齐连通，供器械工具插入并安装其内；

限位板、法兰以及开口齿轮的各侧面开口连通；

所述拨片可沿所述滑道转动地装配于所述限位板上；所述拨片设置为：转动拨片使爪部转入限位板、法兰以及开口齿轮的各侧面开口连通形成的通道中，用于锁紧限位所述器械工具；通过转离拨片的爪部使以拨片、限位板、开口齿轮及法兰的各侧面开口对齐连通而进行解锁。