[发明专利]一种货物全自动装车机及其控制方法

说明书

本发明公开了一种货物全自动装车机及其控制方法，属于装卸设备技术领域，解决了装车机存在装配难度高和操作失误的问题，本发明包括依次连接的进料输送机构、主输送机构和次输送机构；进料输送机构、主输送机构和次输送机构内部均分别安装有输送伺服电机，输送伺服电机均分别连接有链轮，链轮上安装有驱动皮带；进料输送机构连接有行走动力机构，行走动力机构上安装有主旋转机构，主旋转机构上安装主输送机构，主输送机构与主旋转机构之间还连接有主输送摆动机构，行走动力机构内安装有主输送平移机构，主输送平移机构与主旋转机构连接；主输送机构连接有次输送机构。本发明结合视觉相机和雷达控制各机构协同运动，能够全自动精准装车码垛。

技术领域

本发明属于装卸设备技术领域，具体涉及一种货物全自动装车机及其控制方法。

背景技术

自动装车机是一种新型的、专业的装卸车设备，可配备液压升降、移动脚轮等进行操作，是一种操作起来比较人性化的自动化物流运输设备，自动装车机主要应用于邮政、快递、机场、码头、医药、化工、烟草等行业。

国内许多厂家都采用人工装车，由于现阶段日益增长的人工成本，以及中国目前老龄化程度日益加重的因素，传统生产原材料的工厂进行装车时耗费的人力成本很大，不能解决在需要大批量装车时人力跟不上需求的问题，且人工装车劳动强度大，装车人员多，效率低，软物料装袋后需在厂内多次倒运。而自动装车机可克服上述缺点，为生产厂家带来可观的经济效益。

现有的自动装车机仍然需要人工进行操作，虽然相比纯人工装车已经大幅度提升了工作效率，但自动化程度仍未达到预期，多数操作需要人的目视和判断，机器操作难度高，工作效率无法进一步提高，同时也难以避免由于人工操作可能造成的失误。

发明内容

本发明的目的在于：

为解决现有技术中的自动装车机自动化程度未能达到全自动，仍然需要人工操作，导致存在装配难度高和操作失误的问题，提供一种货物全自动装车机及其控制方法。

本发明采用的技术方案如下：

一种货物全自动装车机，包括依次连接的进料输送机构、主输送机构和次输送机构；所述进料输送机构、主输送机构和次输送机构内部均分别安装有输送伺服电机，所述输送伺服电机均分别连接有链轮，所述链轮均分别连接有主动滚筒，所述主动滚筒上均分别安装有驱动皮带；

所述进料输送机构的底部安装有滚轮，进料输送机构连接有行走动力机构，所述行走动力机构上安装有主旋转机构，所述主旋转机构上安装主输送机构，主输送机构与主旋转机构之间还连接有主输送摆动机构，行走动力机构内安装有主输送平移机构，所述主输送平移机构与主旋转机构连接；

所述主输送机构连接有次输送机构，所述次输送机构连接有与主输送机构铰接连接的次输送摆动机构，所述次输送摆动机构还连接有次输送旋转机构。

进一步地，所述主旋转机构包括主旋转伺服电机，所述主旋转伺服电机连接有主旋转行星减速机，所述主旋转行星减速机连接有旋转齿轮组；

所述主输送平移机构包括与主旋转机构连接的安装板，所述安装板连接有平移液压杆。

进一步地，所述主输送摆动机构包括一对主摆动液压缸，所述主摆动液压缸的两端分别与主输送机构的底部和主旋转机构铰接连接。

进一步地，所述次输送摆动机构包括一对次摆动液压缸，所述次摆动液压缸的两端分别与主输送机构和次输送机构铰接连接；

所述次输送旋转机构包括次旋转伺服电机，所述次旋转伺服电机连接有次旋转行星减速机。

进一步地，所述次输送机构上还安装有3D快照图像分析相机；行走动力机构上安装有连接支架，所述连接支架与进料输送机构固定连接，连接支架上安装有3D辅助导航视觉相机；