[发明专利]用于记忆泊车的控制系统、车辆及控制方法

权利要求书

1.一种用于记忆泊车的控制系统，其特征在于，所述控制系统用于：

获取目标车辆的第一车辆里程信息以及当前时刻的第二车辆里程信息，所述第一车辆里程信息为所述目标车辆停入目标车位时的车辆里程信息；

根据所述第一车辆里程信息以及所述第二车辆里程信息，确定所述目标车辆处于待从所述目标车位泊出的泊出状态或待泊入所述目标车位的泊入状态；

若所述目标车辆处于所述泊入状态，获取待泊入的所述目标车位对应的记忆泊入路线，所述记忆泊入路线是通过对向所述目标车位泊入所述目标车辆的驾驶员泊入路线进行学习得到的；

控制所述目标车辆沿记忆泊入路线移动到所述目标车位对应的泊入位置，所述泊入位置为所述记忆泊入路线上位于所述目标车位之外的位置，所述泊入位置为驾驶员准备反复调整所述目标车辆相对于所述目标车位之间相对位置之前的位置；

响应于所述目标车辆移动到所述泊入位置，基于所述目标车位的位置与所述目标车辆的位置生成泊入路线；

控制所述目标车辆沿所述泊入路线从所述泊入位置泊入所述目标车位;

其中，若所述第一车辆里程信息以及所述第二车辆里程信息之间的车辆里程差值小于或等于第一阈值，确定所述目标车辆处于待从所述目标车位泊出的泊出状态；和/或

若所述第一车辆里程信息以及所述第二车辆里程信息之间的车辆里程差值大于第二阈值，确定所述目标车辆处于待泊入所述目标车位的泊入状态。

2.如权利要求1所述的控制系统，其特征在于，在基于所述目标车位与所述目标车辆的位置生成泊入路线之前，所述控制系统还用于：

将所述记忆泊入路线对应的所述目标车位与所述目标车辆检测到的车位进行匹配；

若所述目标车位与所述检测到的车位匹配成功，则将所述检测到的车位的位置作为所述目标车位的位置。

3.如权利要求2所述的控制系统，其特征在于，所述目标车位与所述检测到的车位匹配成功包括所述目标车位的中心点位于所述检测到的车位内。

4.如权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统还用于：

根据所述目标车位对应的泊出位置、以及所述目标车位的位置与所述目标车辆的位置生成泊出路线，所述泊出位置位于所述目标车位之外；

控制所述目标车辆沿所述泊出路线，从所述目标车位泊出到所述泊出位置；

控制所述目标车辆沿所述目标车位对应的记忆泊出路线，从所述泊出位置泊出到所述记忆泊出路线的泊出终点，所述记忆泊出路线是通过对从所述目标车位泊出所述目标车辆的驾驶员泊出路线进行学习得到的。

5.如权利要求4所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统还用于：

获取所述记忆泊出路线的泊出方向；

根据所述泊出方向、所述目标车位对应的泊出位置、以及所述目标车位的位置与所述目标车辆的位置生成所述泊出路线。