[发明专利]智能网联车辆性能退化评估方法、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种智能网联车辆性能退化评估方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、智能网联车辆性能退化场景划分：包括设置智能网联车辆等级、横向智能网联车辆性能退化场景、纵向智能网联车辆性能退化场景；

S2、根据步骤S1划分的智能网联车辆性能退化场景，建立道路空间网格化智能网联车辆实时交通状态预测模型；

S3、根据步骤S2得到的道路空间网格化智能网联车辆实时交通状态预测模型计算横向智能网联车辆性能退化场景的车辆混行性能退化率；

S4、根据步骤S2得到的道路空间网格化智能网联车辆实时交通状态预测模型计算纵向智能网联车辆性能退化场景的车辆混行性能退化率；

S5、进行区间智能网联车辆混行性能退化评估。

2.根据权利要求1所述的一种智能网联车辆性能退化评估方法，其特征在于：步骤S1的具体实现方法包括如下步骤：

S1.1、设置智能网联车辆等级，包括单车自适应巡航ACC为0级、网联辅助信息交互CACC1为1级、网联协同感知CACC2为2级、网联协同决策与控制CACC3为3级，人工驾驶HDV无智能网联车辆等级；

S1.2、横向智能网联车辆性能退化场景，横向网联车辆混行性能退化场景表征的是智能网联车辆在队列协同巡航、协作避碰的横向空间网联协作能力的退化，在横向智能网联车辆性能退化场景中，目标车具有前车退化维度、后车退化维度；

S1.3、纵向智能网联车辆性能退化场景，纵向网联车辆混行性能退化场景表征的是智能网联车辆在协作变道、协作超车的纵向空间网联协作能力的退化，在纵向智能网联车辆性能退化场景中，目标车具有左侧车退化维度、右侧车退化维度。

3.根据权利要求1或2所述的一种智能网联车辆性能退化评估方法，其特征在于：步骤S2的具体实现方法包括如下步骤：

S2.1、将道路空间网格化，道路空间网格长度基于路径长度等分，以一个道路空间网格为一个轨迹单元，同一道路空间网格内只具有一台车辆，为路径i、路段j、车道k、序号为h的道路空间网格；

S2.2、对车辆驶入驶离道路空间网格进行时间预测：以运行轨迹、车速为自变量，设置车辆c的运行轨迹为：

；

车速为：

；

则车辆c驶离道路空间网格的时间分别为：

；

其中，为车辆c的上路时间，分别为车辆c在第一个道路空间网格的驶离时间、行驶距离、行驶速度，分别为车辆c在第x个道路空间网格的驶离时间、行驶距离、行驶速度，分别为车辆c在第个道路空间网格的驶离时间、行驶距离、行驶速度，分别为车辆c在第个道路空间网格的驶离时间、第个道路空间网格的驶离时间；

设置时间间隔为，则车辆c驶入、驶出道路空间网格的时间间隔为：

；

其中，指车辆c在第个轨迹点所处的道路空间网格，为车辆c在第个轨迹点的运行车速，为车辆c驶入道路空间网格x的时间间隔，为车辆c驶出道路空间网格x的时间间隔；

S2.3、对智能网联车辆进行道路空间网格化实时交通状态预测，根据步骤S2.2计算车辆驶入、驶离任一道路空间网格的时间，然后设置道路空间网格状态为驶入车辆的智能网联车辆等级，用以量化原始状态下车辆的智能网联性能，并设置所有道路空间网格的初始状态为null，则第个时间间隔内，网格的道路空间网格状态为：

；

其中，表示当前道路空间网格无车辆，g(c)为车辆c的智能网联车辆等级；

S2.4、重复步骤S2.1-2.3，遍历全局车辆轨迹及车速方案，更新一个内所有道路空间网格的智能网联车辆分布，获取道路空间网格状态。