[发明专利]一种模块化的可重构气动软体机器人

权利要求书

1.一种模块化的可重构气动软体机器人，其特征在于，包括：柔性外壳，所述柔性外壳内放置有气囊，所述气囊固定连接有T型尼龙垫圈，所述T型尼龙垫圈固定连接有第一柔性导管，所述第一柔性导管另一端固定连接有气动三通接头，所述气动三通接头其余接口固定连接有第二柔性导管，所述第二柔性导管另一端固定连接有相邻气动三通接头或气动控制器。

2.根据权利要求1所述的一种模块化可重构气动软体机器人，其特征在于，所述柔性外壳内部压强较小或柔性外壳材料密度以及壁厚均匀时(输入驱动气压以后柔性外壳不会发生“鼓包”)可不使用气囊结构。

3.根据权利要求1所述的一种模块化可重构气动软体机器人，其特征在于，所述柔性外壳为具有几何可变能力的空间立体结构，该空间立体结构由等厚度壁面及其内部空腔构成；第一柔性外壳俩相邻侧面及斜角处固定连接有第二、第三、第四柔性外壳，构成软体机器人本体的第一平面层，第一平面层上方固定连接有第二平面层，多个平面层的紧密交错连接共同组成软体机器人本体。

4.根据权利要求1所述的一种模块化可重构气动软体机器人，其特征在于，所述气囊放置于柔性外壳内部的空腔中，作为软体机器人的驱动单元，气囊通过气动网络系统与气动控制器相连接，由所述气动控制器经气动网络系统实现全部气囊的充气或放气以完成软体机器人的驱动控制。

5.根据权利要求4所述的一种模块化可重构气动软体机器人，其特征在于，全部所述第一柔性导管、全部所述气动三通接头、全部所述第二柔性导管共同组成气动网络系统。

6.根据权利要求4、5所述的一种模块化可重构气动软体机器人，其特征在于，所述同一气动控制器经气动网络系统可固定连接不同数量且处于任意位置的气囊，同一气动控制器连接的一组气囊内部压强相等，压强相等的一组驱动单元可以由任意数量任意位置的气囊组成，从而实现软体机器人的可重构功能。

7.根据权利要求1所述的一种模块化可重构气动软体机器人，其特征在于，所述柔性外壳及气囊在固定位置有直径相等的圆形通孔。

8.根据权利要求1所述的一种模块化可重构气动软体机器人，其特征在于，所述T型尼龙垫圈通过软胶与气囊固定连接。

9.根据权利要求3所述的一种模块化可重构气动软体机器人，其特征在于，所述第一柔性外壳与第二、第三、第四柔性外壳以及第一与第二平面层之间均通过软胶固定连接。

10.根据权利要求1所述的一种模块化可重构气动软体机器人，其特征在于，所述气囊与所述柔性外壳均采用可灵活变形且柔软的材料制成。