[发明专利]一种识别方法及用于交通控制的激光雷达

权利要求书

1.一种识别方法，其特征在于，包括：

响应于获取到的启动信号或者配合信号，对扫描区域进行划分，得到多个矩形扫描区域；

赋予每一个矩形区域多条扫描线，属于同一个矩形区域的多条扫描线平行设置；

对扫描线所在位置处进行多次激光扫描，激光扫描过程中，扫描激光的角度和朝向保持不变；

对于每一束扫描激光，获得其时间序列上的N次衍射回波，N≥1且为自然数；

将约束时间长度之前和约束时间长度之后内的衍射回波进行删除处理；以及

根据剩余衍射回波构建独立的特征对象。

2.根据权利要求1所述的识别方法，其特征在于，属于同一个矩形区域的多条扫描线在扫描过程中间歇移动；

扫描线与矩形区域的任意轴线均存在夹角。

3.根据权利要求2所述的识别方法，其特征在于，扫描线在水平面上移动且扫描线的移动方向垂直于其自身的长度方向。

4.根据权利要求1至3中任意一项所述的识别方法，其特征在于，还包括：

将约束时间长度内的衍射回波对应的位置点转换为三维空间内的坐标点；

使用标准形状对三维空间内的坐标点进行筛选，得到一个坐标点集群；以及

计算相邻坐标点集群之间的距离并在距离小于设定距离时对相邻坐标点集群进行融合处理。

5.根据权利要求4所述的识别方法，其特征在于，筛选方式包括：

以坐标点为圆心构建标准圆；

将标准形状内的全部标准圆在水平面上进行投影；

计算位于标准形状内的投影总面积与标准形状面积的比值；以及

当比值大于等于设定比值时将该部分三维点云数据作为一个坐标点集群。

6.根据权利要求4所述的识别方法，其特征在于，当两个坐标点集群之间的距离大于最大要求距离时，包括：

根据前一个坐标点集群的约束时间长度和后一个坐标点集群的约束时间长度给出参考约束时间长度，参考约束时间长度位于两个坐标点集群对应约束时间长度之间；

取两个坐标点集群之间的任意一点作为扫描基准点；

以扫描基准点为基础构建探查扫描线，扫描基准点为探查扫描线的转动中心；

获取基于探查扫描线生成的衍射回波并将衍射回波对应的位置点转换为三维空间内的坐标点；

使用探查扫描线的转动路径生成筛选范围并使用筛选范围对基于探查扫描线生成的衍射回波生成的坐标点进行筛选；以及

使用经过筛选的坐标点制作特征面，当存在特征面时，认为两个坐标点集群之间存在额外特征对象。

7.根据权利要求6所述的识别方法，其特征在于，探查扫描线的转动轴线为扫描基准点与信号源之间的连线；

生成筛选范围的过程包括：

使用探查扫描线的转动路径生成探查面；

沿扫描基准点与信号源之间的连线移动探查面；以及

将两次探查面之间的空间区域作为筛选范围。

8.一种识别装置，其特征在于，包括：

划分单元，用于响应于获取到的启动信号或者配合信号，对扫描区域进行划分，得到多个矩形扫描区域；

赋予单元，用于赋予每一个矩形区域多条扫描线，属于同一个矩形区域的多条扫描线平行设置；

扫描单元，用于对扫描线所在位置处进行多次激光扫描，激光扫描过程中，扫描激光的角度和朝向保持不变；

接收单元，用于对于每一束扫描激光，获得其时间序列上的N次衍射回波，N≥1且为自然数；

第一筛选单元，用于将约束时间长度之前和约束时间长度之后内的衍射回波进行删除处理；以及

对象构建单元，用于根据剩余衍射回波构建独立的特征对象。

9.一种用于交通控制的激光雷达，其特征在于，所述激光雷达包括：

信号发射系统与信号接收系统；

一个或多个存储器，用于存储指令；以及

一个或多个处理器，用于从所述存储器中调用并运行所述指令，驱动信号发射系统与信号接收系统执行如权利要求1至7中任意一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括：

程序，当所述程序被处理器运行时，如权利要求1至7中任意一项所述的方法被执行。