[发明专利]一种转向角传感器测量方法、系统、装置及存储介质

权利要求书

1.一种转向角传感器测量方法，其特征在于，包括：

对测量元件进行初始化，所述测量元件包括第一磁传感器、第二磁传感器、处理器和通讯模块；

通过第一磁传感器获取第一从齿轮的第一相位角，通过第二磁传感器获取第二从齿轮的第二相位角，并采用第一滤波器对所述第一相位角进行滤波得到第一滤波相位角，采用第二滤波器对所述第二相位角进行滤波得到第二滤波相位角；

对所述第一滤波相位角和所述第二滤波相位角进行估算，得到主齿轮的粗略估算角度；

对所述第一滤波相位角和所述粗略估算角度进行估算，得到第一精确估算角度；对所述第二滤波相位角和所述粗略估算角度进行估算，得到第二精确估算角度；

对所述第一精确估算角度和所述第二精确估算角度进行相位角同步和融合，得到融合角度；

对所述融合角度与所述粗略估算角度进行对比校验，得到主齿轮的转向角。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一滤波器和/或所述第二滤波器包括滞回比较滤波器，所述滞回比较滤波器如下：

其中，x[k]为k时刻输入角度，y[k]为k时刻输出角度，B_up为滞回区间上界，B_low为滞回区间下界，R为滤波器的滞回区间。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述滤波器的滞回区间为(0.1，1)，所述滤波器的采样周期小于或等于20毫秒。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过以下公式对主齿轮的粗略估算角度进行估算：

其中，α_m为主齿轮的粗略角度，α_s1为第一从齿轮的第一滤波相位角，α_s2为第二从齿轮的第二滤波相位角，T_m为主齿轮的齿数，T_s1为第一从齿轮的齿数，T_s2为第二从齿轮的齿数。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过以下公式计算第一精确估算角度和第二精确估算角度：

其中，K₁为第一从齿轮与主齿轮的传动比，K₂为第二从齿轮与主齿轮的传动比，且α_s1为第一从齿轮的第一滤波相位角，α_s2为第二从齿轮的第二滤波相位角，α_M1为第一精确估算角度，α_M2为第二精确估算角度。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述第一精确估算角度和所述第二精确估算角度进行相位角同步和融合，得到融合角度，具体包括：

根据主齿轮的初始粗略估算角度和第一从齿轮的初始第一精确估算角度确定第一相位偏差；

根据主齿轮的初始粗略估算角度和第二从齿轮的初始第二精确估算角度确定第二相位偏差；

根据第一相位偏差对第一精确估算角度进行同步，根据第二相位偏差对第二精确估算角度进行同步；

对同步后的第一精确估算角度和同步后的第二精确估算角度进行融合，得到融合角度。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述融合角度与所述粗略估算角度进行对比校验，得到主齿轮的转向角，具体包括：

计算所述融合角度与所述粗略估算角度的差值；

若所述差值在预设范围内，将所述融合角度作为主齿轮的转向角；

否则，将所述粗略估算角度作为主齿轮的转向角。

8.一种转向角传感器测量装置，其特征在于，包括：

至少一个处理器；

至少一个存储器，用于存储至少一个程序；

当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现如权利要求1-7任一项所述的方法。

9.一种存储介质，其中存储有处理器可执行的程序，其特征在于，所述处理器可执行的程序在由处理器执行时用于执行如权利要求1-7任一项所述的方法。

10.一种转向角传感器测量系统，其特征在于，包括主齿轮、第一从齿轮、第二从齿轮、第一磁传感器、第二磁传感器、处理器和通讯模块，第一从齿轮和第二从齿轮分别与主齿轮啮合；其中，

所述第一磁传感器，用于测量所述第一从齿轮的第一相位角；

所述第二磁传感器，用于测量所述第二从齿轮的第二相位角；

所述处理器，用于实现如权利要求1-7任一项所述的方法；

所述通讯模块，用于连接所述处理器与数据总线。