[发明专利]连接组件及人形机器人

权利要求书

1.一种连接组件，其特征在于，包括：

第一连接件；

第二连接件；

运动调节组件，所述运动调节组件连接所述第一连接件与所述第二连接件，能够使得所述第一连接件与所述第二连接件沿第一方向及第二方向摆动，且能够使得所述第一连接件与所述第二连接件相对转动，所述第一方向与所述第二方向之间具有夹角；

其中，在第一使用状态下，所述第一连接件与所述第二连接件中的一个可拆卸地连接人形机器人的躯干，所述第一连接件与所述第二连接件中的另一个可拆卸地连接所述人形机器人的头部；

在第二使用状态下，所述第一连接件与所述第二连接件中的一个可拆卸地连接人形机器人的手部，所述第一连接件与所述第二连接件中的另一个可拆卸地连接所述人形机器人的手臂结构。

2.如权利要求1所述的连接组件，其特征在于，所述运动调节组件包括：

第一摆动执行器，所述第一摆动执行器能够使得所述第一连接件与所述第二连接件沿第一方向摆动；

第二摆动执行器，所述第二摆动执行器能够使得所述第一连接件与所述第二连接件沿第二方向摆动；

第一旋转执行器，所述第一旋转执行器能够使得所述第一连接件与所述第二连接件相对转动。

3.如权利要求2所述的连接组件，其特征在于，所述第一摆动执行器、所述第二摆动执行器及所述第一旋转执行器依次连接；

或，所述第一摆动执行器、所述第一旋转执行器及所述第二摆动执行器依次连接；

或，所述第二摆动执行器、所述第一摆动执行器及所述第一旋转执行器依次连接。

4.如权利要求3所述的连接组件，其特征在于，所述第一摆动执行器、所述第二摆动执行器及所述第一旋转执行器中，两个相互连接的执行器可拆卸地连接。

5.如权利要求4所述的连接组件，其特征在于，所述第一摆动执行器包括相对转动的第一执行主体及第一动力输出部，所述第一执行主体及所述第一动力输出部沿所述第一方向摆动；

所述第二摆动执行器包括相对转动的第二执行主体及第二动力输出部，所述第二执行主体及所述第二动力输出部沿所述第一方向摆动；

所述第一执行主体与所述第二执行主体能够与同一个部件可拆卸地连接，所述第一动力输出部与所述第二动力输出部能够与同一个部件可拆卸地连接。

6.如权利要求2-5任一项所述的连接组件，其特征在于，所述第一旋转执行器与所述第一连接件连接；所述第一连接件能够可拆卸地连接人形机器人的躯干及可拆卸地连接所述人形机器人的手臂结构。

7.如权利要求6所述的连接组件，其特征在于，所述第一连接件包括连接壳体，所述第一旋转执行器位于所述连接壳体内；

所述第一旋转执行器包括转动连接的第三执行主体及第三动力输出部，所述第三执行主体与所述连接壳体相对定位连接，所述第三动力输出部与所述第一摆动执行器或所述第二摆动执行器连接。

8.一种人形机器人，包括躯干、头部、手部及手臂结构，其特征在于，还包括至少一个如权利要求1-7任一项所述的连接组件。

9.如权利要求8所述的人形机器人，其特征在于，所述运动调节组件的第一旋转执行器包括第三执行主体及第三动力输出部，所述第三执行主体及所述第三动力输出部相对转动能够使得所述第一连接件与所述第二连接件相对转动；

所述手臂结构具有第二旋转执行器，所述第二旋转执行器包括相对转动的第四执行主体及第四动力输出部；

所述第三执行主体与所述第四执行主体能够与同一个部件可拆卸地连接，所述第三动力输出部与所述第四动力输出部能够与同一个部件可拆卸地连接。

10.如权利要求9所述的人形机器人，其特征在于，所述连接组件的数量为两个且分别为第一连接组件及第二连接组件；

所述第一连接组件的第一连接件与第二连接件中的一个可拆卸地连接人形机器人的躯干，所述第一连接组件的第一连接件与第二连接件中的另一个可拆卸地连接所述人形机器人的头部；

所述第二连接组件的第一连接件与第二连接件中的一个可拆卸地连接人形机器人的手部，所述第二连接组件的第一连接件与第二连接件中的另一个可拆卸地连接所述人形机器人的手臂结构；

其中，

所述第一连接组件的第一摆动执行器与所述第二连接组件的第一摆动执行器能够相互替换；

和/或，所述第一连接组件的第二摆动执行器与所述第二连接组件的第二摆动执行器能够相互替换；

和/或，所述第一连接组件的第一旋转执行器与所述第二连接组件的第一旋转执行器能够相互替换。