[发明专利]一种智能行车系统

说明书

本发明涉及一种智能行车系统，包括：包括多个车载模块和云平台，其中每个车载模块设置在一辆自动驾驶车辆上，车载模块包括：图像获取模块、地图定位模块、获取模块和决策模块；图像获取模块用于获取当前车辆前方的信号灯信息，信号灯信息包括信号灯的颜色和信号灯类型；云平台与各车辆的图像获取模块双向通信连接，以使每个车辆均能共享其他车辆获取的信号灯信息；地图定位模块用于定位当前车辆所在的位置，并实时计算出当前车辆距离信号灯的距离；获取模块根据共享的信号灯信息和地图定位模块获得相邻的其他车道的属性，车道的属性包括：车道直行或转弯，车道限速；决策模块根据距离、其他车道的属性确定当前车辆的行驶方案。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别是涉及一种智能行车系统。

背景技术

在自动驾驶车辆技术中，通过路口及行驶时需要考虑多方面因素，智能行车则是其中关键的一环。识别信号灯类型、信号灯当前信号，并将相关信息交由下层包括决策、控制等模块分析显得尤为重要，根据后续的分析实现车辆的控制。

现有技术中，无人驾驶汽车通过摄像头对车辆前方的图像进行实时采集、识别。现有方案中，使用摄像头识别当前车道对应信号灯信息的占比较大，且不会将信号灯的识别信息分配到各个车道上。只针对目前车辆行驶的车道进行识别，不能有效地根据车辆行驶的车道对周围的环境及其他车辆的行为进行判定。

综上所述，车辆对周围的感知并不够全面，只对当前车道进行信号灯信息收集。更全面的信号灯信息可以提升后续决策的多样性。

发明内容

本发明的目的是提供一种智能行车系统，能够有效解决车辆对周围的感知并不够全面，只对当前车道进行信号灯信息收集的问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种智能行车系统，包括多个车载模块和云平台，其中所述车载模块设置在一辆自动驾驶车辆上，所述车载模块包括：图像获取模块、地图定位模块、获取模块和决策模块；

所述图像获取模块用于获取当前车辆前方的信号灯信息，所述信号灯信息包括信号灯的颜色和信号灯类型；

所述云平台与各车辆的所述图像获取模块双向通信连接，以使每个车辆均能共享其他车辆获取的所述信号灯信息；

所述地图定位模块用于定位当前车辆所在的位置，并实时计算出当前车辆距离所述信号灯的距离；

所述获取模块根据共享的所述信号灯信息和所述地图定位模块获得相邻的其他车道的属性，所述车道的属性包括：车道直行或转弯，车道限速；

所述决策模块根据所述距离、所述其他车道的属性确定当前车辆的行驶方案。

可选方案中，所述车载模块还包括激光雷达，所述激光雷达用于获取车道边界线位置。

可选方案中，所述图像获取模块包括近焦摄像头和远焦摄像头。

可选方案中，所述图像获取模块还包括深度学习单元，所述深度学习单元获取所述近焦摄像头和所述远焦摄像头拍摄的图像，并根据所述图像确定信号灯类型。

可选方案中，所述信号灯类型包括：横置条灯、横置箭头灯、横置圆筒灯、竖置条灯、竖置箭头灯、竖置圆筒灯。

可选方案中，所述车载模块还包括车速获取模块，所述车速获取模块用于获取当前车辆的车速，所述车速获取模块与所述云平台双向通信连接，以使每个车辆均能共享其他车辆的车速。

可选方案中，所述车载模块还包括纠正模块，所述纠正模块与所述云平台通信连接，用于根据其他车辆的车速判断当前车辆识别的信号灯信息是否正确，并根据其他车辆识别的信号灯信息，重新确定当前车道的信号灯信息。