[发明专利]一种单双目结构光三维数据融合方法及装置

权利要求书

1.一种单双目结构光三维数据融合方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、对双目结构光三维重建系统、左单目结构光三维重建系统和右单目结构光三维重建系统进行单独标定；

S2、对完成单独标定的所述双目结构光三维重建系统、所述左单目结构光三维重建系统和所述右单目结构光三维重建系统进行联合标定；

S3、基于左、右相机拍摄的视图，将视图区域划分为区域B和区域M；基于所述双目结构光三维重建系统、所述左单目结构光三维重建系统和所述右单目结构光三维重建系统对划分的区域进行三维重构，得到三维点云数据；

S4、对所述三维点云数据进行刚体转换并合并，得到融合单双目三维点云数据。

2.根据权利要求1所述一种单双目结构光三维数据融合方法，其特征在于，所述S2包括：

S21、对所述双目结构光三维重建系统和所述左单目结构光三维重建系统进行联合标定，得到刚体变换矩阵TL；

S22、对所述双目结构光三维重建系统和所述右单目结构光三维重建系统进行联合标定，得到刚体变换矩阵TR。

3.根据权利要求2所述一种单双目结构光三维数据融合方法，其特征在于，所述S21包括：

基于所述双目结构光三维重建系统重构棋盘格标定板5角点，得到三维点云数据集corner_B；

基于所述左单目结构光三维重建系统重构棋盘格标定板5角点，得到三维点云corner_ML；

基于所述三维点云数据集corner_B与所述三维点云corner_ML得到刚体变换矩阵TL1；

基于所述双目结构光三维重建系统对目标物体进行重构，获取目标物体位于区域B处的三维点云数据pointcloud_B；

基于所述左单目结构光三维重建系统对目标物体进行重构，获取目标物体位于区域B处的三维点云数据pointcloud_ML；

采用所述刚体变换矩阵TL1对所述三维点云数据pointcloud_ML进行矩阵变换，得到三维点云数据pointcloud_T1_ML；

对所述三维点云数据pointcloud_B和所述三维点云数据pointcloud_T1_ML进行精配准，得到刚体变换矩阵TL2；

将所述刚体变换矩阵TL1和所述刚体变换矩阵TL2相乘，得到刚体变换矩阵TL。

4.根据权利要求3所述一种单双目结构光三维数据融合方法，其特征在于，所述S22包括：

基于所述右单目结构光三维重建系统重构棋盘格标定板5角点，得到三维点云corner_MR；

基于所述三维点云数据集corner_B与所述三维点云corner_MR得到刚体变换矩阵TR1；

基于所述双目结构光三维重建系统对目标物体进行重构，获取目标物体位于区域B处的三维点云数据pointcloud_B；

基于所述右单目结构光三维重建系统对目标物体进行重构，获取目标物体位于区域B处的三维点云数据pointcloud_MR；

采用所述刚体变换矩阵TR1对所述三维点云数据pointcloud_MR进行矩阵变换，得到三维点云数据pointcloud_T1_MR；

对所述三维点云数据pointcloud_B和所述三维点云数据pointcloud_T1_MR进行精配准，得到刚体变换矩阵TR2；

将所述刚体变换矩阵TR1和所述刚体变换矩阵TR2相乘，得到刚体变换矩阵TR。