[发明专利]一种纯电动客车自动驾驶刹车补偿方法

权利要求书

1.一种纯电动客车自动驾驶刹车补偿方法，其特征在于：步骤如下：

【S1】：在车辆自动驾驶模式下，整车制动模块采集自动驾驶模块提供的外部制动请求、刹车踏板开度相关信息；

【S2】：当有外部制动请求时，整车制动模块分配外部制动请求所需的制动力，其中一部分为电机制动能量回收，另一部分为eBooster通过液压方式提供的摩擦制动；

【S3】：整车控制器判断是否有人工介入车辆自动驾驶模式，若有人工介入，则执行步骤【S4】，若无，则执行步骤【S1】；

【S4】：判断人工介入的方式为人为踩刹车介入还是其他介入方式；若为踩刹车介入，则执行步骤【S5】，否则，执行步骤【S7】；

【S5】：人为踩刹车介入时，整车刹车模块按照既定的人工介入逻辑，调整当前输出的电机制动能量回收及eBooster摩擦制动的分配；

【S6】：判断驾驶员是否松开刹车踏板，若已松开，则执行步骤【S7】，若无，则执行步骤【S5】；

【S7】：当驾驶员松开刹车踏板后，整车制动模块判断输出制动力为0。

2.根据权利要求1所述的纯电动客车自动驾驶刹车补偿方法，其特征在于：所述步骤【S2】中，计算公式如下：

外部制动请求加速度对应力矩扭矩分配公式：T_i＝aηT_MaxBr+bT_r+T_f

其中，T_i为外部制动请求加速度对应力矩扭矩，T_MaxBr为当前电机可输出最大制动扭矩，a为电制动执行系数，η为预设动力系数，b为摩擦制动执行系数，T_r为摩擦制动对应力矩，T_f为车辆行驶阻力对应力矩；

当T_i≥ηT_MaxBr+T_f时，仅凭电机制动无法满足当前外部减速度请求，需要摩擦制动介入，此时a∈(0,1)，b＝1；当T_i＜ηT_MaxBr+T_f时，电机制动足以响应外部减速度请求值，电机输出扭矩系数对应做动态调整，摩擦制动不介入，此时a∈(0,1)，b＝0；当发生ABS激活情况，不允许电机制动存在，此时a＝0，b＝1。

3.根据权利要求2所述的纯电动客车自动驾驶刹车补偿方法，其特征在于：所述步骤【S5】中，人工介入时制动模式的两种方式转换逻辑，分别为叠加模式和最大模式；

叠加模式执行逻辑如下：

(1).在人工介入的瞬间，制动系统的整体制动力会叠加EBR与DBR，随后，会参照一定的速率，EBR以一定速率逐渐衰减，趋向当前DBR，直至重合；

(2).若在人工介入期间，驾驶员松开制动踏板导致DBR解除，则EBR会直接变为0，同时实际减速度会以预设速率降至0位；

最大模式执行逻辑如下：

(1).若在人工介入期间，EBR降至0，则实际会按照DBR执行；

(2).若在人工介入期间，EBR≤DBR，则实际减速度会按照DBR执行，并且电机的制动扭矩和eBooster的摩擦制动力会按照一定的速率趋向当前DBR；

(3).若在人工介入期间，外部请求依然存在，且EBR＞DBR，则实际减速度会按照EBR和DBR两者较大的执行，同时若EBR减小，则实际减速度会按照一定速率趋向当前DBR，直至重合；

(4).若在人工介入期间，驾驶员松开制动踏板导致DBR解除，则EBR会直接变为0，同时实际减速度会以预设速率降至0位。

4.根据权利要求3所述的纯电动客车自动驾驶刹车补偿方法，其特征在于：整车控制器联动自动驾驶相关的感知系统，当感知到车身前方有障碍物，且判断需要车辆进行制动，但检测到自动驾驶模块未给出外部制动请求时，整车控制器通过给出对应的制动请求，避免车辆发生碰撞。

5.根据权利要求4所述的纯电动客车自动驾驶刹车补偿方法，其特征在于：当车辆在自动驾驶过程中，检测到自动驾驶模块断连、或eBooster系统出现故障导致无法提供制动力的情况下，通过主动请求电机制动能量回收，使车辆平稳刹停。