[发明专利]一种仿生水母的推进机构及仿生水母机器人

权利要求书

1.一种仿生水母的推进机构，其特征在于，包括整体呈圆筒状的壳体（11），所述壳体（11）的一端为呈半球形的头部，另一端为尾部；所述壳体（11）外侧的中部铰接有可沿所述壳体（11）的径向转动的第一摆臂（12），所述第一摆臂（12）的另一端朝向所述壳体（11）的尾部倾斜设置，并铰接有可沿所述壳体（11）的径向朝内转动的第二摆臂（13），所述第一摆臂（12）和第二摆臂（13）之间还设置有第一限位机构，使所述第一摆臂（12）和第二摆臂（13）之间的夹角小于或等于180°；所述壳体（11）的外侧具有沿径向延伸设置的支撑柱，所述支撑柱与所述第一摆臂（12）一一对应设置，并位于对应的所述第一摆臂（12）朝向所述壳体（11）头部的一侧，所述支撑柱的端部可转动地设置有第一导向轮（14）；所述壳体（11）内设置有缠绕拉绳的线轮和用于驱动所述线轮转动的舵机（15），所述线轮上的拉绳穿过所述壳体（11）并绕过所述第一导向轮（14）连接至所述第一摆臂（12），使所述拉绳可沿所述壳体（11）的径向向外拉开所述第一摆臂（12）；所述第一摆臂（12）和所述壳体（11）之间还连接有用于收拢所述第一摆臂（12）的弹性件（16）。

2.如权利要求1所述的仿生水母的推进机构，其特征在于，所述第一摆臂（12）和第二摆臂（13）之间还设置有第二限位机构，使所述第一摆臂（12）和第二摆臂（13）之间的最小夹角大于90°。

3.如权利要求2所述的仿生水母的推进机构，其特征在于，所述第一摆臂（12）上具有沿转动方向贯穿设置的槽，且槽内可转动地安装有第二导向轮（17），所述第二导向轮（17）靠近所述第二摆臂（13）；所述第二摆臂（13）朝向所述壳体（11）的一侧具有垂直设置的立柱，所述拉绳绕过所述第二导向轮（17）并连接至所述立柱的端部。

4.如权利要求1～3中任一权利要求所述的仿生水母的推进机构，其特征在于，所述第一摆臂（12）和第二摆臂（13）之间的转轴上设置有使所述第二摆臂（13）相对第一摆臂（12）向外转动的扭簧。

5.如权利要求2所述的仿生水母的推进机构，其特征在于，所述第一限位机构为所述第一摆臂（12）沿长度方向延伸而成的第一挡块，所述第一挡块位于所述第二摆臂（13）背离所述壳体（11）的一侧；所述第二限位机构为所述第一摆臂（12）沿垂直方向突出形成的第二挡块，所述第二挡块位于所述第一摆臂（12）朝向所述壳体（11）的一侧。

6.如权利要求1所述的仿生水母的推进机构，其特征在于，所述壳体（11）内具有垂直于轴线设置的第一安装板，所述线轮通过可转动的线轮转轴安装在所述第一安装板上，所述舵机（15）与所述线轮转轴传动连接。

7.如权利要求6所述的仿生水母的推进机构，其特征在于，所述第一安装板上通过同轴设置的转轴安装有中心齿轮，所述线轮转轴上具有与所述中心齿轮相啮合的齿轮，所述舵机（15）与所述中心齿轮的转轴同轴相连。

8.一种仿生水母机器人，其特征在于，包括如权利要求1～7中任一权利要求所述的仿生水母的推进机构。