[发明专利]伺服控制系统、方法、设备及介质

权利要求书

1.一种伺服控制系统，用于机器人关节模组，所述机器人关节模组包括控制器和关节电机，其特征在于，所述伺服控制系统包括：关节控制模块、关节驱动模块、控制器温度检测模块和关节电机温度检测模块；

所述控制器温度检测模块，用于检测所述控制器的第一工作温度，并将所述第一工作温度发送至所述关节控制模块；

所述关节电机温度检测模块，用于检测所述关节电机的第二工作温度，并将所述第二工作温度发送至所述关节控制模块；

所述关节控制模块，响应于所述第一工作温度超出第一温度阈值和/或所述第二工作温度超出第二温度阈值，输出用于控制所述关节电机降低功率的控制信号；

所述关节驱动模块，用于基于所述关节控制模块发送的控制信号调节所述关节电机的输出功率。

2.根据权利要求1所述的伺服控制系统，其特征在于，所述伺服控制系统还包括关节扭矩检测模块；

所述关节扭矩检测模块，用于检测所述关节电机的扭矩信息，并将所述扭矩信息发送至所述关节控制模块；

所述关节控制模块，还用于响应于所述扭矩信息超出扭矩阈值，输出用于控制所述关节电机停止工作的控制信号。

3.根据权利要求1所述的伺服控制系统，其特征在于，所述伺服控制系统还包括通讯模块；

所述通讯模块，用于通过EtherCAT协议进行所述关节控制模块与外部模块的通讯。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的伺服控制系统，其特征在于，所述关节驱动模块包括逻辑处理单元、功率单元和放大单元；

所述逻辑处理单元，用于解析所述关节控制模块的控制信号并发送至所述放大单元；

所述放大单元，用于将解析后的所述控制信号放大后发送至所述功率单元；

所述功率单元，用于基于放大后的所述控制信号向所述关节电机输出驱动电流。

5.根据权利要求4所述的伺服控制系统，其特征在于，所述伺服控制系统还包括关节制动模块；

所述关节制动模块，用于响应于所述关节控制模块发出用于控制所述关节电机停止工作的控制信号，制动所述机器人关节模组。

6.根据权利要求5所述的伺服控制系统，其特征在于，所述伺服控制系统还包括关节电机位置检测模块和关节位置检测模块；

所述关节电机位置检测模块，用于检测所述关节电机的第一位置信息，并发送至所述关节控制模块；

所述关节位置检测模块，用于检测所述机器人关节模组的第二位置信息，并发送至所述关节控制模块；

所述关节控制模块，还用于响应于所述第一位置信息和所述第二位置信息控制所述关节制动模块对所述机器人关节模组进行制动。

7.根据权利要求1所述的伺服控制系统，其特征在于，所述伺服控制系统还包括供电模块、电压检测模块和电压波动抑制模块；

所述供电模块，用于为所述伺服控制系统进行供电；

所述电压检测模块，用于检测所述供电模块输入所述关节控制模块的电压信息；

所述电压波动抑制模块，用于响应于所述电压信息超出电压阈值，将所述供电模块的输出电压抑制在所述电压阈值内。

8.一种伺服控制方法，其特征在于，用于机器人关节模组，所述机器人关节模组包括控制器和关节电机，通过权利要求1至7任一项所述的伺服控制系统实现，所述伺服控制方法包括：

获取所述控制器的第一工作温度和所述关节电机的第二工作温度；

响应于所述第一工作温度超出第一温度阈值和/或所述第二工作温度超出第二温度阈值，降低所述关节电机的功率。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并用于在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行计算机程序时实现如权利要求8所述的伺服控制方法。

10.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求8所述的伺服控制方法。