[发明专利]一种重负载工业机器人的五六轴结构

权利要求书

1.一种重负载工业机器人的五六轴结构，其特征在于：

包括五轴本体(100)、六轴本体(200)、五轴输入机构(300)、六轴输入机构(400)、五轴输出机构(500)和六轴第一输出机构(600)，所述五轴输出机构(500)和所述六轴第一输出机构(600)分别设置于所述六轴本体(200)的两侧内，所述五轴本体(100)设置于所述五轴输出机构(500)和所述六轴第一输出机构(600)之间，所述五轴本体(100)内可转动设置有所述五轴输入机构(300)和所述六轴输入机构(400)，且所述五轴输入机构(300)套设于所述六轴输入机构(400)上，所述五轴输入机构(300)驱动所述五轴输出机构(500)，所述六轴输入机构(400)驱动所述六轴第一输出机构(600)；

所述五轴输入机构(300)包括五轴输入齿轴(310)和五轴间隙调节组件(320)，所述六轴输入机构(400)包括六轴输入齿轴(410)和六轴间隙调节组件(420)，所述五轴输出机构(500)包括五轴输出齿轴(510)，所述六轴第一输出机构(600)包括六轴输出齿轴(610)，所述五轴间隙调节组件(320)用于调节所述五轴输入齿轴(310)和所述五轴输出齿轴(510)之间的传动间隙，所述六轴间隙调节组件(420)用于调节所述六轴输入齿轴(410)和所述六轴输出齿轴(610)之间的传动间隙。

2.根据权利要求1所述的一种重负载工业机器人的五六轴结构，其特征在于：

所述五轴输入齿轴(310)在靠近所述五轴输出机构(500)的一端设有第一圆锥齿轮(311)；所述五轴输出机构(500)还包括五轴减速机(520)，所述五轴输出齿轴(510)的一端与所述五轴减速机(520)的输出端连接，另一端上设有第二圆锥齿轮(511)，所述五轴输入齿轴(310)和所述五轴输出齿轴(510)垂直设置，且所述第一圆锥齿轮(311)和所述第二圆锥齿轮(511)啮合传动。

3.根据权利要求2所述的一种重负载工业机器人的五六轴结构，其特征在于：

所述六轴输入齿轴(410)在靠近所述六轴第一输出机构(600)的一端设有第三圆锥齿轮(411)；所述六轴输入齿轴(410)和所述六轴输出齿轴(610)垂直设置，且所述六轴输出齿轴(610)的一端设有与所述第三圆锥齿轮(411)啮合传动的第六圆锥齿轮(611)；

还包括齿轮组件(700)和六轴第二输出机构(800)，所述六轴第二输出机构(800)包括六轴减速机(810)和六轴过渡轴(820)，所述六轴输出齿轴(610)相对所述第六圆锥齿轮(611)的一端连接所述齿轮组件(700)，所述齿轮组件(700)还与所述六轴过渡轴(820)的一端连接，所述六轴过渡轴(820)的另一端设有第五圆锥齿轮(821)，所述第五圆锥齿轮(821)与所述六轴减速机(810)上设有的第四圆锥齿轮(811)啮合传动。

4.根据权利要求3所述的一种重负载工业机器人的五六轴结构，其特征在于：

所述五轴本体(100)内腔固定设置有轴承固定板(110)，所述轴承固定板(110)内卡设有两个五轴轴承(330)，所述五轴输入齿轴(310)可滑动卡设在所述五轴轴承(330)的内圈；

所述五轴输入齿轴(310)为中空贯穿结构，所述五轴输入齿轴(310)的中空腔内卡设有两个六轴轴承(430)，所述六轴输入齿轴(410)可滑动穿过所述六轴轴承(430)的内圈设置。

5.根据权利要求4所述的一种重负载工业机器人的五六轴结构，其特征在于：

所述五轴间隙调节组件(320)包括五轴弹性件(321)和五轴调节件(322)，在所述第一圆锥齿轮(311)和所述五轴轴承(330)之间设置所述五轴弹性件(321)，所述五轴弹性件(321)一端抵接所述五轴轴承(330)，另一端抵接所述第一圆锥齿轮(311)；

另一个所述五轴轴承(330)在远离所述第一圆锥齿轮(311)的一侧设置所述五轴调节件(322)，所述五轴调节件(322)通过螺纹安装于所述五轴输入齿轴(310)上。