[发明专利]基于并联机器人的视觉识别自动鞋舌附标装置

权利要求书

1.一种基于并联机器人的视觉识别自动鞋舌附标装置(100)，用于将标签附着在鞋舌上，其特征在于，所述附标装置(100)包括：

固定机架(11)；

传输机(12)，用于输送鞋舌；

视觉识别单元(13)，被配置为采集鞋舌的图像并确定鞋舌的位置和鞋舌上的待贴标位置；

标签供应机(15)，用于供应标签；

机器人单元(14)，所述机器人单元(14)被配置为能够从标签供应机(15)获得标签，并将标签放置在鞋舌上的待贴标位置上，

其中，所述机器人单元(14)的操作头被配置为能够在标签供应机(15)的供标位置和鞋舌上的待贴标位置之间往复移动。

2.根据权利要求1所述的基于并联机器人的视觉识别自动鞋舌附标装置(100)，其特征在于：

所述视觉识别单元(13)、标签供应机(15)和机器人单元(14)同步地工作，使得一个鞋舌在向机器人单元(14)的工作区域行进的过程中，视觉识别单元(13)获得鞋舌的信息，标签供应机(15)完成供标操作，机器人单元(14)完成取标操作，然后将标签放置在鞋舌上的待贴标位置上。

3.根据权利要求2所述的基于并联机器人的视觉识别自动鞋舌附标装置(100)，其特征在于：

所述视觉识别单元(13)设置在传输机(12)的上方，所述机器人单元(14)设置在传输机(12)的上方并位于视觉识别单元(13)的下游，所述标签供应机(15)设置在传输机(12)的旁侧。

4.根据权利要求2所述的基于并联机器人的视觉识别自动鞋舌附标装置(100)，其特征在于：

所述视觉识别单元(13)还被配置为能够确定鞋舌的形状和尺寸。

5.根据权利要求4所述的基于并联机器人的视觉识别自动鞋舌附标装置(100)，其特征在于：

所述视觉识别单元(13)被配置为将采集的鞋舌的图像与鞋舌库内的鞋舌图像进行比对，确定鞋舌的类型，然后根据预定的程序计算出鞋舌上的待贴标位置。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的基于并联机器人的视觉识别自动鞋舌附标装置(100)，其特征在于：

所述附标装置(100)还包括粘合机(16)，设置在传输机(12)的下游，所述粘合机(16)用于将标签固着在鞋舌上。

7.根据权利要求6所述的基于并联机器人的视觉识别自动鞋舌附标装置(100)，其特征在于：

所述附标装置(100)还包括电控单元(17)，所述电控单元(17)分别与传输机(12)、视觉识别单元(13)、标签供应机(15)、机器人单元(14)和粘合机(16)电性连接，用于为传输机(12)、视觉识别单元(13)、标签供应机(15)、机器人单元(14)和粘合机(16)提供电力，并控制传输机(12)、视觉识别单元(13)、标签供应机(15)、机器人单元(14)和粘合机(16)的运行。

8.根据权利要求5所述的基于并联机器人的视觉识别自动鞋舌附标装置(100)，其特征在于：

所述固定机架(11)上设置有滑动机架(21)，所述标签供应机(15)滑动地设置在滑动机架(21)上，使得标签供应机(15)能够在工作位置和非工作位置之间移动。

9.根据权利要求8所述的基于并联机器人的视觉识别自动鞋舌附标装置(100)，其特征在于：

所述固定机架(11)上设置有机器人安装台(33)，用于安装和固定机器人单元(14)。

10.根据权利要求9所述的基于并联机器人的视觉识别自动鞋舌附标装置(100)，其特征在于：

所述机器人单元(14)包括吸头组件(30)和三个致动单元，每个致动单元包括：

致动电机(24)，设置在机器人安装台(33)上；

致动臂(26)，致动臂(26)的一端与致动电机(24)连接，使得致动臂(26)能够在致动电机(24)的驱动下绕轴旋转；

两个机械臂(25)，每个机械臂(25)的一端铰接在致动臂(26)的另一端上，每个机械臂(25)的另一端铰接在吸头组件(30)上。