[发明专利]一种离散数字液压系统三级增益调节方法

权利要求书

1.一种离散数字液压系统三级增益调节方法，其特征在于，应用于离散数字液压系统，所述离散数字液压系统中的数字阀包括多个开关阀，所述方法包括：

在所述数字阀达到总控制周期的情况下，获取所述离散数字液压系统的实际被控值；所述实际被控值包括：压力值或位移值等；

获取所述实际被控值和目标值之间的差值；

基于所述差值与预设阈值之间的关系，从所述多个开关阀中选择需要开启的目标开关阀；

在所述目标开关阀的数量为至少两个的情况下，通过第一级数字编码方式控制所述目标开关阀的开启状态和开启时长；

在所述目标开关阀的数量为单个的情况下，通过第二级PWM控制方式或第三级开关过程非线性细分控制方式控制所述目标开关阀的开启时长。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述总控制周期中定义多个细分控制周期；

针对所述多个开关阀中的第一开关阀，在所述第一开关阀达到总控制周期的情况下更新所述第一开关阀的累积开启时长；

在所述第一开关阀达到细分控制周期的情况下，获取所述第一开关阀的累积开启时长和总开启时长，并判断所述第一开关阀的累积开启时长是否大于总开启时长；

在所述累积开启时长大于总开启时长的情况下，关闭所述第一开关阀。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述目标开关阀的数量为至少两个的情况下，判断所述目标开关阀的开启数量是否大于上一总控制周期中开启的开关阀的数量；

如果大于，基于目标代价函数从所述多个开关阀中获得需要开启的开关阀，并将所述需要开启的开关阀作为所述目标开关阀。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果小于，基于目标代价函数从所述多个开关阀中获得需要关闭的开关阀，并将需要开启的开关阀作为所述目标开关阀。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述目标开关阀的数量为单个的情况下，判断所述差值是否小于所述预设阈值；

在所述差值小于所述预设阈值的情况下，采用所述第三级开关过程非线性细分控制方式控制所述目标开关阀的开启时长。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述差值大于所述预设阈值的情况下，采用所述第二级PWM控制方式控制所述目标开关阀的开启时长；

基于比例积分参数获取所述目标开关阀的开启时长。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第三级开关过程非线性细分控制方式包括：

根据所述差值判断所述离散数字液压系统是否需要升压；

在所述离散数字液压系统需要升压的情况下，确定所述目标开关阀为升压阀；并基于比例积分参数获取所述升压阀的开启时长；

在所述离散数字液压系统需要降压的情况下，确定所述目标开关阀为降压阀；并基于比例积分参数获取所述降压阀的开启时长。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第二级PWM控制方式包括：

获取差值和开关时间对应关系表；

根据所述差值判断所述离散数字液压系统是否需要升压；

在所述离散数字液压系统需要升压的情况下，确定所述目标开关阀为升压阀；基于差值和开关时间对应关系表获取所述升压阀的开启时长；

在所述离散数字液压系统需要降压的情况下，确定所述目标开关阀为降压阀；基于差值和开关时间对应关系表获取所述降压阀的开启时长。