[发明专利]屋顶分布式光伏清洗机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种屋顶分布式光伏清洗机器人，其特征在于：包括机器人本体(1)、定位系统(2)、电控系统(3)，所述机器人本体(1)长度方向垂直于组件的多行平行方向设置，所述机器人本体(1)上设置有四个驱动轮(11)并呈四角分布，所述机器人本体(1)通过所述驱动轮(11)在组件表面接触行走，四个所述驱动轮(11)上分别设置倾角传感器、分别通过电机驱动，所述定位系统(2)包括RFID传感器(21)和若干的RFID标签(22)，所述RFID传感器(21)安装在所述机器人本体(1)上，所述RFID标签(22)提供定位标签，设置在每行组件的运行末端，所述电控系统(3)包括存储模块、倾角获取模块、电机控制模块，所述电控系统(3)关联所述驱动轮(11)和所述定位系统(2)，控制所述机器人本体(1)自动化运行。

2.根据权利要求1所述的屋顶分布式光伏清洗机器人，其特征在于：还包括换行轨道(4)，所述换行轨道(4)以垂直于组件的多行平行方向设置，所述机器人本体(1)在所述换行轨道(4)上移动，以在组件的多行平行方向之间换行，所述RFID标签(22)还设置在所述换行轨道(4)上与每行组件位置对应处。

3.根据权利要求2所述的屋顶分布式光伏清洗机器人，其特征在于：所述换行轨道(4)设置在组件的边框处。

4.一种权利要求1所述的屋顶分布式光伏清洗机器人的控制方法，其特征在于，对机器人本体进行以下控制：

运行换向控制：通过设置在机器人本体上的RFID传感器，与提供定位标签的RFID标签进行识别定位，控制机器人本体在组件上进行左移、右移、前移、后移的四向运动；

倾斜纠偏控制：通过设置在驱动轮上的倾角传感器，采集当前角度值，与设定的正常角度值进行对比，感应机器人本体运动过程中发生的倾斜，进行纠偏运动分析，调节各驱动轮的电机差速运动，进行位姿纠正，使机器人本体处于接近垂直组件方阵的状态；

卡死解除控制：通过设置在驱动轮上的倾角传感器，采集当前角度值，与设定的卡死角度值的方向进行对比，判断机器人本体是否发生未接收停止命令的停止，进行卡死运动分析，调节各驱动轮的电机差速运动，进行位姿纠正，使机器人本体解除卡死越过障碍。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于：卡死解除控制中调节各驱动轮的电机差速运动，指：调节卡死的驱动轮其电机停止运转，其他驱动轮的电机进行运动，使机器人本体后退和位姿纠偏。