[发明专利]两轮车自平衡装置的控制方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种两轮车自平衡装置的控制方法，其特征在于，包括：

判断两轮车的当前车速是否大于预设速度阈值；

若不大于，通过所述两轮车上的自平衡装置提供与所述两轮车的重力矩反向的控制力矩，以便实现所述两轮车的自平衡；

若大于，则控制所述自平衡装置停止提供所述控制力矩并控制所述自平衡装置中的陀螺转子进行降速，以便在所述陀螺转子降速过程中将所述陀螺转子的能量回收至电池。

2.根据权利要求1所述的两轮车自平衡装置的控制方法，其特征在于，所述通过所述两轮车上的自平衡装置提供与所述两轮车的重力矩反向的控制力矩，以便实现所述两轮车的自平衡具体为：

判断所述两轮车的转向角度是否大于预设角度阈值；

若不大于，通过所述两轮车上的自平衡装置提供与所述两轮车的重力矩反向的控制力矩，以便实现所述两轮车的自平衡；

若大于，则控制所述自平衡装置停止提供所述控制力矩。

3.根据权利要求2所述的两轮车自平衡装置的控制方法，其特征在于，所述判断所述两轮车的转向角度是否大于预设角度阈值具体为：

判断所述两轮车的转向信号是否有效；

若所述转向信号有效，则判断所述两轮车的转向角度是否大于预设角度阈值。

4.根据权利要求2所述的两轮车自平衡装置的控制方法，其特征在于，所述控制所述自平衡装置停止提供所述控制力矩具体为：

停止调整所述自平衡装置中的陀螺框架的框架角度。

5.根据权利要求1所述的两轮车自平衡装置的控制方法，其特征在于，该两轮车自平衡装置的控制方法还包括：

每隔预设周期，判断所述自平衡装置是否能够正常工作；

若不能够，控制报警器进行报警。

6.根据权利要求1至5任一项所述的两轮车自平衡装置的控制方法，其特征在于，该两轮车自平衡装置的控制方法还包括：

判断所述两轮车是否进入结束驾驶状态；

若进入，则控制所述自平衡装置中的陀螺转子降速；

在所述陀螺转子降速过程中将所述陀螺转子的能量回收至电池。

7.根据权利要求6所述的两轮车自平衡装置的控制方法，其特征在于，所述判断所述两轮车是否进入结束驾驶状态具体为：

判断所述两轮车的驻车信号或熄火信号是否有效；

若所述驻车信号或所述熄火信号有效；

则判定所述两轮车进入结束驾驶状态。

8.一种两轮车自平衡装置的控制装置，其特征在于，包括：

判断模块，用于判断两轮车的当前车速是否大于预设速度阈值，若不大于，触发自平衡控制模块，若大于，则触发执行模块；

所述自平衡控制模块，用于通过所述两轮车上的自平衡装置提供与所述两轮车的重力矩反向的控制力矩，以便实现所述两轮车的自平衡；

所述执行模块，用于控制所述自平衡装置停止提供所述控制力矩并控制所述自平衡装置中的陀螺转子进行降速，以便在所述陀螺转子降速过程中将所述陀螺转子的能量回收至电池。

9.一种两轮车自平衡装置的控制设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述两轮车自平衡装置的控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述两轮车自平衡装置的控制方法的步骤。