[发明专利]血管的机器人超声扫描方法、装置、设备及介质

说明书

本发明实施例涉及一种血管的机器人超声扫描方法、装置、设备及介质。该方法包括：控制机器人沿血管纵向平移对血管进行纵切扫描，获取超声图像中的血管轮廓特征和内中膜特征；根据超声图像中的血管轮廓中心位置、血管轮廓长度和内中膜长度，对机器人末端的超声探头的位姿进行调整以获得预设目标血管轮廓特征；根据超声图像中的内中膜长度、内中膜的血管内分布和内中膜中心位置，对所述超声探头的位姿进行调整以获得预设目标内中膜特征；其中，对所述超声探头的位姿进行调整包括平移和/或旋转。本发明实施例的技术方案可提高血管纵切扫描得到准确、完整的血管纵切面超声图像的效率。

技术领域

本发明涉及超声扫描技术领域，尤其涉及一种血管的机器人超声扫描方法、装置、设备及介质。

背景技术

超声成像是用于对人体中的器官和软组织进行成像的医院成像技术。

在血管超声诊断过程中，会采用横切扫描与纵切扫描两种手法以便测量不同的血管特征。其中，横切扫描是扫描血管的横切面；纵切扫描是扫描血管纵切面，进行纵切扫描一般需要旋转超声探头，找到血管纵切面。

对于超声扫描机器人进行血管纵切超声扫描，由于末端超声探头的控制误差、血管管径的不规则等因素的影响，导致很难一次旋转就得到准确、完整的血管纵切面超声图像，扫描效率受到影响。亟需提高纵切扫描的效率。

发明内容

本发明提供一种血管的机器人超声扫描方法、装置、设备及介质，目的在于提高血管纵切扫描得到准确、完整的血管纵切面超声图像的效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种血管的机器人超声扫描方法，包括：

控制机器人沿血管纵向平移对血管进行纵切扫描，获取超声图像中的血管轮廓特征和内中膜特征；

根据超声图像中的血管轮廓中心位置、血管轮廓长度和内中膜长度，对机器人末端的超声探头的位姿进行调整以获得预设目标血管轮廓特征；

根据超声图像中的内中膜长度、内中膜的血管内分布和内中膜中心位置，对所述超声探头的位姿进行调整以获得预设目标内中膜特征；

其中，对所述超声探头的位姿进行调整包括平移和/或旋转。

第二方面，本发明实施例提供了一种血管的机器人超声扫描装置，包括：

特征获取模块，用于制机器人沿血管纵向平移对血管进行纵切扫描，获取超声图像中的血管轮廓特征和内中膜特征；

第一探头位姿调整模块，用于根据超声图像中的血管轮廓中心位置、血管轮廓长度和内中膜长度，对机器人末端的超声探头的位姿进行调整以获得预设目标血管轮廓特征；

第二探头位姿调整模块，用于根据超声图像中的内中膜长度、内中膜的血管内分布和内中膜中心位置，对所述超声探头的位姿进行调整以获得预设目标内中膜特征；

其中，对所述超声探头的位姿进行调整包括平移和/或旋转。

第三方面，本发明实施例提供了超声扫描机器人，包括：

多自由度机械臂和连接在所述多自由度机械臂末端的超声探头；

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任意实施例提供的血管的机器人超声扫描方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本发明任意实施例提供的血管的机器人超声扫描方法。